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龙图腾网获悉苏州智加科技有限公司申请的专利决策信息获取方法、装置、终端及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114332821B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111666627.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权决策信息获取方法、装置、终端及存储介质是由左罗;江志浩;王超;张笑枫设计研发完成，并于2021-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本决策信息获取方法、装置、终端及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种决策信息获取方法、装置、终端及存储介质，属于自动驾驶领域。方法包括：获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像；在道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，第一目标区域为道路图像中的不可行驶区域，车道线信息用于指示道路图像中的各车道线；基于车道线信息和第一目标区域，确定决策信息。上述方案，通过从当前车辆行驶过程中拍摄的道路图像中，确定第一目标区域和车道线信息，能够确定道路上的车道线在道路图像中的位置，还能够基于车道线和不可行驶区域，来确定当前车辆周围的行驶环境，进而确定决策信息，从而根据决策信息来控制当前车辆有效的躲避道路上的障碍物，提高车辆的控制效率。

本发明授权决策信息获取方法、装置、终端及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种决策信息获取方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆在行驶过程中拍摄的道路图像； 在所述道路图像中，确定第一目标区域，所述第一目标区域为所述道路图像中的不可行驶区域，所述第一目标区域包括静态障碍物和动态障碍物； 以所述当前车辆所在的位置为原点，构建道路坐标系；基于所述道路坐标系，在所述道路图像中确定各车道线的位置，得到车道线信息，所述车道线信息用于指示所述道路图像中的各车道线； 从所述车道线信息中，获取第一车道线和第二车道线，所述第一车道线为所述当前车辆所在车道左侧的车道线，所述第二车道线为所述当前车辆所在车道右侧的车道线； 基于所述第一车道线，确定第一车道区域，所述第一车道区域为以所述第一车道线为中心的矩形区域；基于所述第二车道线，确定第二车道区域，所述第二车道区域为以所述第二车道线为中心的矩形区域；所述矩形区域的宽不大于车道的宽； 在所述第一车道区域与所述第一目标区域有重合的情况下，确定检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆降低速度或向右避让；在所述第二车道区域与所述第一目标区域有重合的情况下，确定检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆降低速度或向左避让；在所述第一车道区域和所述第二车道区域均与所述第一目标区域有重合的情况下，确定检测到有车辆汇入当前车道，控制所述当前车辆降低速度或切换车道。

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