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龙图腾网获悉苏州挚途科技有限公司申请的专利环岛道路的生成方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114357585B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210012745.4，技术领域涉及：G06F30/13；该发明授权环岛道路的生成方法和装置是由王新竹;郑磊;蒋鑫;赵伟;鲁奉军;张瑞文;张泽星设计研发完成，并于2022-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本环岛道路的生成方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种环岛道路的生成方法和装置，环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；该方法包括：根据预先采集的环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、圆形轨迹的初始半径和每个环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，圆形轨迹为圆形道路的路线，入口轨迹为入口道路的路线；根据第一圆形轨迹以及预先采集的入口轨迹的起始点的方向角，确定入口轨迹；确定入口轨迹对应的环岛道路中的出口轨迹；其中，出口轨迹为出口道路的路线；基于预先采集的道路参数，根据第一圆形轨迹、入口轨迹和出口轨迹，确定环岛道路。本方案能够在仿真静态场景中基于OpenDrive快速生成环岛道路。

本发明授权环岛道路的生成方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种环岛道路的生成方法，其特征在于，所述环岛道路包括圆形道路、入口道路和出口道路；所述方法包括： 根据预先采集的所述环岛道路中圆形轨迹的中心坐标、所述圆形轨迹的初始半径和每个所述环岛道路中入口轨迹的末端点对应的圆心角，确定第一圆形轨迹；其中，所述圆形轨迹为所述圆形道路的路线，所述入口轨迹为所述入口道路的路线； 根据所述第一圆形轨迹以及预先采集的所述入口轨迹的起始点的方向角，确定所述入口轨迹； 确定所述入口轨迹对应的所述环岛道路中的出口轨迹；其中，所述出口轨迹为所述出口道路的路线； 基于预先采集的道路参数，根据所述第一圆形轨迹、所述入口轨迹和所述出口轨迹，确定所述环岛道路； 所述入口轨迹包括依次衔接的第一线段、第二线段、第三线段、第四线段以及第五线段； 所述第一线段的起点为所述入口轨迹的起始点； 所述第五线段的终点为所述入口轨迹的末端点； 所述第一线段和所述第五线段的曲率为零，所述第一线段和所述第五线段的长度相等； 所述第二线段和所述第四线段均为螺旋线，所述第二线段和所述第四线段的长度相等； 所述第三线段的曲率为预设的固定值； 根据所述第一圆形轨迹以及预先采集的所述入口轨迹的起始点的方向角，确定所述入口轨迹的步骤，包括： 根据所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角以及预先采集的所述入口轨迹的起始点的方向角，确定所述入口轨迹的起始点的坐标； 根据所述入口轨迹的起始点的坐标和方向角、所述入口轨迹的末端点的坐标和方向角以及预先采集的所述第二线段的长度，确定第一位置的方向角和坐标、第二位置的方向角和坐标、第三位置的方向角和坐标、第四位置的方向角和坐标，其中，所述第一位置为第五线段和第四线段的衔接点，所述第二位置为第四线段和第三线段的衔接点，所述第三位置为第三线段和第二线段的衔接点，所述第四位置为第二线段和第一线段的衔接点； 根据所述第一位置的方向角和坐标、所述第二位置的方向角和坐标、所述第三位置的方向角和坐标、所述第四位置的方向角和坐标，确定所述入口轨迹。

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