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龙图腾网获悉杭州蓝芯科技有限公司申请的专利障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114764885B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210240766.1，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器是由徐鹏程;杨静设计研发完成，并于2022-03-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器在说明书摘要公布了：本申请提供了一种障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器，该方法包括：获取待识别点云，待识别点云为深度相机视野内物体的点云；根据待识别点云实时计算地面平面方程，地面平面方程为当前地面在机器人坐标系下的方程；将地面平面方程对应的平面沿机器人坐标系的Z轴的正方向移动第一预定值，得到分割平面；根据分割平面确定预备障碍物点云，预备障碍物点云为位于分割平面靠近机器人坐标系的Z轴的正方向的一侧的待识别点云；对预备障碍物点云进行识别，确定障碍物点云，障碍物点云为标定为障碍物的点云。该方法解决了现有技术中地面平面方程可靠度低导致障碍物漏检和误检的问题。

本发明授权障碍物的检测方法、装置、计算机可读存储介质和处理器在权利要求书中公布了：1.一种障碍物的检测方法，其特征在于，机器人包括深度相机，所述方法包括： 获取待识别点云，所述待识别点云为所述深度相机视野内物体的点云； 根据所述待识别点云实时计算地面平面方程，所述地面平面方程为当前地面在机器人坐标系下的方程； 将所述地面平面方程对应的平面沿所述机器人坐标系的Z轴的正方向移动第一预定值，得到分割平面； 根据所述分割平面确定预备障碍物点云，所述预备障碍物点云为位于所述分割平面靠近所述机器人坐标系的Z轴的正方向的一侧的所述待识别点云； 对所述预备障碍物点云进行识别，确定障碍物点云，所述障碍物点云为标定为障碍物的点云； 根据所述待识别点云实时计算地面平面方程，包括：获取先验平面方程，所述先验平面方程为所述机器人在平地上时地面在机器人坐标系下的方程，所述先验平面方程对应的平面与所述机器人坐标系的Z轴垂直；根据所述先验平面方程确定分割面候选区域，所述分割面候选区域为所述机器人坐标系中第一平面和第二平面之间的区域，所述第一平面为所述先验平面方程对应的平面沿所述机器人坐标系的Z轴的正方向移动第二预定值得到的，所述第二平面为所述先验平面方程对应的平面沿所述机器人坐标系的Z轴的负方向移动所述第二预定值得到的，所述机器人坐标系的Z轴的正方向为高度升高的方向；根据所述分割面候选区域内的所述待识别点云确定最大平面方程，所述最大平面方程为所述分割面候选区域内所述待识别点云形成的最大平面在机器人坐标系下的方程；根据所述先验平面方程和所述最大平面方程确定所述地面平面方程； 根据所述分割面候选区域内的所述待识别点云确定最大平面方程，包括：将所述分割面候选区域划分为多个第一单元格，所述第一单元格为边长为第一长度的正方体；将各所述第一单元格内的所述待识别点云进行采样，得到多个预备采样点，所述预备采样点的坐标为所述第一单元格内的所述待识别点云的任意一个点的坐标；将所述分割面候选区域划分为多个第二单元格，所述第二单元格为边长为第二长度的正方体，所述第二长度大于所述第一长度；将所述第二单元格内的所述采样点进行二次采样，得到多个采样点，所述采样点为所述第二单元格内的所述采样点的重心；根据所述采样点确定所述最大平面方程，所述最大平面方程为所述采样点形成的最大平面在机器人坐标系下的方程。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州蓝芯科技有限公司，其通讯地址为：311121 浙江省杭州市余杭区余杭街道文一西路1818-2号7幢902室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。