买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉浙江科钛机器人股份有限公司申请的专利一种基于RGB相机的库位检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114820681B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210348251.3，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于RGB相机的库位检测方法及系统是由冯善初;魏璇;施盛华;王洁设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RGB相机的库位检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RGB相机的库位检测方法及系统，至少包括以下步骤：步骤S1：根据控制指令，获取RGB相机采集的当前库区图像；其中，库区为多个库位组成的一片区域，库位轮廓采用与地面颜色不同的红、蓝、绿三原色之一进行标识；步骤S2：根据预先存储的库区标定信息对当前库区图像进行图像处理，以映射相应库区标定信息得到待检测库位图；步骤S3：将待检测库位图输入预先训练好的网络模型中进行处理，得到库位状态并输出检测结果。

本发明授权一种基于RGB相机的库位检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于RGB相机的库位检测方法，其特征在于，至少包括以下步骤： 步骤S1：根据控制指令，获取RGB相机采集的当前库区图像；其中，库区为多个库位组成的一片区域，库位轮廓采用与地面颜色不同的红、蓝、绿三原色之一进行标识； 步骤S2：根据预先存储的库区标定信息对当前库区图像进行图像处理，以映射相应库区标定信息得到待检测库位图； 步骤S3：将待检测库位图输入预先训练好的网络模型中进行处理，得到库位状态并输出检测结果； 步骤S2中，库区标定信息通过以下步骤得到： 步骤S21：移除库区所在地面上方物体，采用与地面颜色不同的红、蓝、绿三原色之一对库位轮廓进行标识，使库位轮廓与地面具有对比度；在此基础上，启动RGB相机，采集库区图像； 步骤S22：对库区图像预处理； 步骤S23：对库区图像RGB三通道分离，以其中一个通道作为后续的数据输入，对其进行阈值分割，突出边缘像素，再提取边缘点，经过滤波处理，去除误提取和离群边缘点，而后计算库位最小外接矩形，按照最小外接矩形对库区中的所有库区分割，增加库位ID并关联对应库位轮廓和背景图，重建库位轮廓，完成库位标定； 步骤S3中，预先训练好的网络模型通过以下步骤得到： 步骤S31：构建车库“空闲”增强数据集和“占据”增强数据集并添加相应标签； 步骤S32：构建MobileNetV3-Large网络模型，并用步骤S31构建的数据集对模型进行训练； 步骤S33：训练完成后，输出网络模型。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江科钛机器人股份有限公司，其通讯地址为：310053 浙江省杭州市滨江区浦沿街道伟业路1号3幢一层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。