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龙图腾网获悉腾讯科技(深圳)有限公司申请的专利深度图的去噪方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115115535B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210359344.6，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权深度图的去噪方法、装置、介质及设备是由蒋哲兴;龚星;郭双双设计研发完成，并于2022-04-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本深度图的去噪方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请属于计算机技术领域，具体涉及一种深度图的去噪方法、装置、介质及设备。本发明实施例可应用于人工智能、智慧交通、辅助驾驶等各种场景。该方法包括：根据深度图中各个深度值的大小将深度图划分为一个或多个深度区域，沿着深度区域上的第一方向对深度区域做投影处理，得到深度区域对应的投影图，对投影图进行噪声识别，得到投影图中的投影噪声区域，获取深度区域中对应于投影噪声区域的深度噪声区域，并对深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图。基于本申请能够通过投影图中的深度值的取值分布情况，高效地实现对于投影噪声区域的识别，进而实现对于深度图的准确去噪，能够提高深度图的去噪效率。

本发明授权深度图的去噪方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种深度图的去噪方法，其特征在于，所述方法包括： 根据深度图中各个深度值的大小将所述深度图划分为一个或多个深度区域，每个所述深度区域中的各个图像位置具有相似的深度值； 沿着所述深度区域上的第一方向对所述深度区域做投影处理，得到所述深度区域对应的投影图，所述投影图用于表示所述深度区域关于第二方向对应的深度值的取值分布情况，所述第二方向为所述深度区域上不同于所述第一方向的方向； 对所述投影图进行噪声识别，得到所述投影图中的投影噪声区域；所述投影噪声区域包含所述投影图中跳变的深度值和离群的深度值中的至少一种对应的区域； 获取所述深度区域中对应于所述投影噪声区域的深度噪声区域，并对所述深度图的各个深度噪声区域进行去噪处理，得到去噪后的深度图； 其中，沿着所述深度区域上的第一方向对所述深度区域做投影处理，得到所述深度区域对应的投影图，包括：根据第一预设尺寸建立滑动窗口；根据预设步长在所述深度区域中沿着所述第一方向滑动所述滑动窗口，并通过处于各个滑动位置上的滑动窗口截取所述深度区域，得到所述滑动窗口在各个滑动位置上对应的子区域；将所述深度图转换为采用了三维坐标系的三维空间点云，所述三维坐标包括第一平面坐标轴、第二平面坐标轴和深度值坐标轴；获取所述三维空间点云中对应于所述子区域的窗口点云；将所述第一平面坐标轴的方向作为第一方向，将所述窗口点云沿着所述第一方向做投影处理，得到所述子区域对应的子投影图，其中，所述子投影图用于表示所述子区域关于所述第二方向对应的深度值的取值分布情况；将得到的多个子投影图沿着所述滑动窗口滑动的方向融合为所述投影图。

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