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龙图腾网获悉南昌航空大学申请的专利一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114995103B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210383342.0，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法是由李少帅;王琦设计研发完成，并于2022-04-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法，包括：信号处理、平衡系数辨识和补偿输出：信号处理是根据位移传感器和相位传感器获取倾转翼飞行器各飞行参数，计算得到倾转翼飞行器纵向气动合力与合力矩；平衡系数辨识是以倾转翼飞行器过渡飞行高度和俯仰角为控制依据，以倾转翼迎角为判断依据，通过混合粒子群迭代搜寻算法辨识获得平衡系数；补偿输出是通过平衡补偿控制器产生补偿信号，与原信号叠加后的控制信号输入到旋翼与升降舵中，对倾转翼飞行器过渡切换过程中产生的不平衡振动进行抑制，本发明能实现对过渡控制器切换时控制信号产生的不平衡振动进行主动补偿，提高倾转翼飞行器整个过渡过程的飞行稳定性。

本发明授权一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法在权利要求书中公布了：1.一种倾转翼飞行器过渡过程的平衡补偿控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤： a.实时并依次进行的信号处理：根据位移传感器获取倾转翼飞行器在过渡过程中的前飞速度u、垂向速度w、飞行高度h和飞行距离x，相位传感器获取包含倾转翼飞行器俯仰角速度q和俯仰角θ的飞行参数，计算倾转翼飞行器所受除重力外的合力在x轴、z轴上的分量Fx、Fz和除重力外的旋翼拉力与倾转翼飞行器的气动力之和产生的俯仰合力矩M； b.平衡系数辨识：以倾转翼飞行器的过渡过程中的飞行高度偏差Ek和俯仰角θ为控制依据，以倾转翼迎角Ah为判断依据，通过混合粒子群迭代搜寻方法，辨识计算平衡系数后输出过渡平衡控制器的系数矩阵Ti； c.补偿输出：依据过渡平衡控制器产生补偿信号，与原信号叠加得到旋翼拉力F和升降舵附加升力δ的控制信号，并输入到旋翼和升降舵中对倾转翼飞行器过渡切换过程中产生的不平衡振动进行抑制； 所述步骤b中的混合粒子群迭代搜寻方法包括：首先设置辨识值的初始值X0和辨识边界，从辨识值的初始值开始，采用混合粒子群迭代搜寻方法的同时改变搜寻的步长，使辨识值无限接近目标值，最终输出的辨识值XF作为目标值XT，作为最终的倾转翼飞行器过渡过程控制平衡系数； 所述的混合粒子群迭代搜寻具体是同时采用模拟退火和禁忌判别的组合粒子群算法，其组合逻辑在于： 迭代搜寻存在差解时引入退火思想，计算该差解的状态转移概率，当概率通过则接受该差解；概率不通过则不接受该差解； 迭代搜寻出现优解时引入禁忌思想，建立禁忌表并将优解写入禁忌表，等待下次出现优解时查询禁忌表，当禁忌查询通过则接受该优解；当禁忌查询不通过则不接受该优解； 所述步骤c中所述过渡平衡控制器采用模糊切换PID控制器，旋翼电机、升降舵均采用模糊PID策略进行控制，针对倾转翼飞行器过渡切换引起的控制信号振动进行实时补偿。

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