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龙图腾网获悉海信视像科技股份有限公司申请的专利基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114863067B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210436390.1，技术领域涉及：G06T19/00；该发明授权基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法及设备是由张子浩;郝冬宁设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法及设备在说明书摘要公布了：本申请涉及VR技术领域，提供一种基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法及设备，从多个虚拟终端发送的初始视觉地图中选择一张参考视觉地图，针对任意一张非参考视觉地图中的每一关键帧，当该关键帧与参考视觉地图中的历史关键帧存在共视区域时，通过将不同的虚拟终端的地图坐标系统一到一个地图坐标系下，实现非参考视觉地图与参考视觉地图进行地图融合，获得目标视觉地图，并根据融合后的目标视觉地图，同步不同虚拟终端共视的虚拟视野内虚拟物体的状态信息，并分别将目标视觉地图和状态信息发送给相应的虚拟终端后，不同虚拟终端便可准确、高效的共享虚拟视野。

本发明授权基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉地图融合共享虚拟视野的方法，其特征在于，包括： 接收多个虚拟终端发送的初始视觉地图，并从多张初始视觉地图中确定一张参考视觉地图； 针对任意一张非参考视觉地图中的每一关键帧，确定所述关键帧与历史关键帧库中的历史关键帧是否存在共视区域，所述历史关键帧库是基于所述多张初始视觉地图包含的关键帧生成的； 当存在共视区域时，确定所述关键帧与所述历史关键帧是否属于不同的虚拟终端； 当属于不同的虚拟终端时，对所述关键帧与所述历史关键帧中提取的目标3D点云进行特征匹配，并根据匹配的3D点云对，对所述关键帧对应的非参考视觉地图与所述历史关键帧对应的参考视觉地图进行地图融合，获得目标视觉地图； 根据所述目标视觉地图同步共视区域内虚拟物体的状态信息，并将所述状态信息和所述目标视觉地图分别发送给相应的虚拟终端以实现虚拟视野的共享； 其中，对所述关键帧与所述历史关键帧中提取的目标3D点云进行特征匹配，包括： 将所述关键帧和所述历史关键帧分别确定为所述非参考视觉地图和参考视觉地图的中心，获得预设半径的两个球形； 获取两个球形区域内的初始3D点云； 对所述关键帧中2D特征点和所述历史关键帧中2D特征点进行特征匹配，并根据匹配结果筛选两个初始3D点云，得到两个目标3D点云； 对两个目标3D点云进行特征匹配。

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