东南大学姚逸卿获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114705188B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210510048.1，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法是由姚逸卿;李浪;徐晓苏;潘绍华设计研发完成，并于2022-05-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法在说明书摘要公布了：一种基于格网水流速度辅助的惯性多普勒中水层导航方法，包括：初始化载体姿态、速度、位置信息并对航行区域进行交错格网划分；获取到有效多普勒测速仪对水观测DVL‑WT时，根据当前载体解算位置与DVL‑WT各水层量测深度判断各DVL‑WT量测对应的格网区域；判断各DVL‑WT量测对应格网区域水速是否已被估计，若已估计，利用该层对水测速结果进行量测更新，并利用组合后高精度结果及当前各DVL‑WT量测进行相应格网水速估计；在DVL‑WT量测之间，进行惯性捷联解算，更新姿态速度位置微分方程，持续获得载体姿态速度位置信息；重复步骤上述过程直至组合过程结束。本发明能够充分利用中水层DVL‑WT信息，提升了中水层区域SINSDVL导航定位精度。
本发明授权一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于格网水流速度辅助的惯性多普勒中水层导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：基于组合导航系统为SINSGNSS或者SINSDVL-BT系统初始化载体姿态、速度、位置信息；对航行区域进行交错格网划分； S2：获取到有效DVL-WT量测时，根据当前载体解算位置与DVL-WT各水层量测深度判断各DVL-WT量测对应的格网区域； S3:判断各DVL-WT量测对应格网区域水速是否已被估计，若已估计，利用该层对水测速结果进行量测更新；若未被估计，不进行量测更新，同时，利用组合后结果及当前各DVL-WT量测，进行相应格网水速估计； S4：在DVL-WT量测之间，进行惯性捷联解算，更新姿态速度位置微分方程，持续获得载体姿态速度位置信息； S5：重复步骤S2到S4直至组合过程结束。
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