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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利手术器械导引方法、手术机器人和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115252140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211019900.1，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权手术器械导引方法、手术机器人和介质是由请求不公布姓名;袁帅设计研发完成，并于2022-08-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术器械导引方法、手术机器人和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种手术器械导引方法、手术机器人和存储介质，该方法包括：获取待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，其中，目标位姿位于内窥镜的当前视野内；根据内窥镜采集的术中图像以及待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划待导引手术器械的运动路径，以使得待导引手术器械能够在不发生碰撞的条件下运动至目标位姿；根据待导引手术器械的运动路径，控制待导引手术器械进行相应运动。该手术机器人包括控制器和机械臂，控制器配置为实现该手术器械导引方法。本发明不仅可以有效引导位于内窥镜的视野外的手术器械移动至内窥镜的视野内，而且可以保证该手术器械在移动过程中不会发生碰撞。

本发明授权手术器械导引方法、手术机器人和介质在权利要求书中公布了：1.一种可读存储介质，应用于手术机器人，其特征在于，所述可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现下述步骤： 获取待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，其中，目标位姿位于内窥镜的当前视野内，当前位姿位于所述内窥镜的当前视野外； 根据所述内窥镜采集的术中图像以及所述待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划所述待导引手术器械的运动路径，以使得所述待导引手术器械能够在不发生碰撞的条件下运动至所述目标位姿； 根据所述待导引手术器械的运动路径，控制所述待导引手术器械进行相应运动； 所述根据所述内窥镜采集的术中图像以及所述待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划所述待导引手术器械的运动路径，包括： 获取所述内窥镜所采集的历史术中图像； 判断是否能够根据所述历史术中图像，规划所述待导引手术器械的运动路径； 若否，则通过以下步骤规划所述待导引手术器械的运动路径： 将所述内窥镜的当前视野作为初始视野，对所述内窥镜的视野进行调节直至所述待导引手术器械位于所述内窥镜的视野内，并获取所述内窥镜在各个视野下所采集的实时术中图像； 根据所述实时术中图像以及所述待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划所述待导引手术器械的运动路径； 若是，则根据所述历史术中图像以及所述待导引手术器械的当前位姿信息和目标位姿信息，规划所述待导引手术器械的运动路径； 在根据所述待导引手术器械的运动路径，控制所述待导引手术器械进行相应运动之前，还执行下述步骤： 将所述内窥镜的视野调回至所述初始视野。

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