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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种分段式复合制动防抱死控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116331173B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211076676.X，技术领域涉及：B60T13/58；该发明授权一种分段式复合制动防抱死控制方法是由刘志伟;苏亮;陈超;魏垂泉设计研发完成，并于2022-09-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种分段式复合制动防抱死控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种分段式复合制动防抱死控制方法，在制动过程，循环执行以下步骤：计算实时滑移率；比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，结合制动踏板开度，选择防抱死复合制动模式；当制动踏板开度小于α1时，采用电机制动控制，采用模糊PID控制实现防抱死控制；当制动踏板开度大于等于α1且小于α2时，采用电机制动力和液压气压制动力的防抱死混合制动；当制动踏板开度大于等于α2时，采用液压气压防抱死制动控制，电机制动力在原有扭力基础上按一定斜率退出；根据选取的防抱死复合制动模式，执行机械制动力及电机制动力分配。

本发明授权一种分段式复合制动防抱死控制方法在权利要求书中公布了：1.一种分段式复合制动防抱死控制方法，其特征在于，在制动过程，循环执行以下步骤： 步骤S1：计算实时滑移率； 步骤S2：比较实时滑移率和滑移率阈值，若实时滑移率大于滑移率阈值时，转步骤S3，选择防抱死复合制动模式；否则，转步骤S4； 步骤S3：检测制动踏板开度，当制动踏板开度小于等于α1时，执行步骤S31；当制动踏板开度大于α1且小于等于α2时，执行步骤S32；当制动踏板开度大于α2时，执行步骤S33； 步骤S31：液压气压制动力未介入；电机制动力介入，执行第一电机制动防抱死制动控制策略：采用模糊PID控制器基于目标滑移率对各轮端电机制动力进行调节，使实时滑移率控制在目标值附近；然后转步骤S5； 步骤S32：液压气压制动力介入，执行液压气压防抱死制动控制策略；同时，电机制动力介入，执行第二电机制动防抱死制动控制策略：参考当前路面附着系数及车辆轴荷分布计算各轮端的电机制动力；然后转步骤S5； 步骤S33：液压气压制动力介入，执行液压气压防抱死制动控制策略；同时，各轮端的电机制动力在原来扭矩的基础上按照一定斜率退出；然后转步骤S5； 步骤S4：执行常规行车制动控制策略；然后转步骤S5； 步骤S5：执行液压气压制动力及电机制动力分配，将液压气压制动力和电机制动力作用于车辆的各轮端； 所述步骤S31中模糊PID控制器的输出量ut与输入量et的关系式为： et＝Sref-S 其中PID控制器参数Kp、Ki、Kd的关系式为： 式中，ΔKp、ΔKi、ΔKd为模糊控制器输出量，Kp0、Ki0、Kd0为PID控制器的初始值，Sref为目标滑移率，S为实时滑移率； 所述步骤S32中的第二电机制动防抱死制动控制策略为： 计算前、后轴荷Fzf、Fzr： 式中，m为整车质量；g为重力加速度；lf、lr分别为车辆质心到前、后轴的距离；l为车辆轴距；hg为车辆质心高度；ax为纵向加速度； 各车轮端的电机辅助制动力为： 式中，Fx为总电机制动力；Fxf、Fxr分别为前、后轴电机制动力；Fzfl、Fzfr、Fzrl、Fzrr为前、后轴各轮端垂向载荷；Fxfl、Fxfr、Fxrl、Fxrr分别为前、后各驱动轮电机制动力；μfl、μfr、μrl、μrr分别为前、后各车轮端路面附着系数；i为调节系数。

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