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龙图腾网获悉中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所申请的专利一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793684B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211411196.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法及装置是由张必聪;臧希恒;牛尔卓;胡龙珍;王敏文设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法及装置，属于飞行控制系统技术领域。该方法根据折叠机翼变体飞机的初始静态构型确定初始动态构型，根据飞机当前拍和上一拍的状态信号估计初始动态构型中的变构型扰动项；根据变构型扰动项和驾驶员当前拍的操纵指令信号，得到补偿控制律指令；根据飞机当前拍的状态信号和驾驶员当前拍的操纵指令信号，得到主控制律指令；将补偿控制律指令和主控制律指令相加，得到飞行控制指令，并将飞行控制指令发送至舵机。实现变形过程的构型识别和稳定控制，并且具有响应快速，鲁棒性好，精度高和适用性广的特点。

本发明授权一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种折叠机翼变体飞机的飞行控制方法，其特征在于，包括： 根据折叠机翼变体飞机的初始静态构型确定初始动态构型，根据飞机当前拍和上一拍的状态信号估计初始动态构型中的变构型扰动项； 根据变构型扰动项和驾驶员当前拍的操纵指令信号，得到补偿控制律指令； 根据飞机当前拍的状态信号和驾驶员当前拍的操纵指令信号，得到主控制律指令； 将补偿控制律指令和主控制律指令相加，得到飞行控制指令，并将飞行控制指令发送至舵机； 根据折叠机翼变体飞机的初始静态构型确定初始动态构型，包括： 根据折叠机翼变体飞机的初始静态构型得到参考系统状态方程，参考系统状态方程包含状态向量、输入向量、参考系统状态矩阵和参考系统输入矩阵； 在参考系统状态方程中增加状态扰动、输入扰动和常值扰动三个扰动项，构造当前飞机的真实系统状态方程，其中，状态扰动项与状态向量相乘得到第一结果，输入扰动项与输入向量相乘得到第二结果，第一结果、第二结果与常值扰动项求和后与输入向量相加； 将真实系统状态方程作为初始动态构型； 根据飞机当前拍和上一拍的状态信号估计初始动态构型中的变构型扰动项，包括： 将飞机当前拍的状态信号、当前拍的状态信号与上一拍状态估计信号的差值、参考系统状态矩阵的李雅普诺夫方程的解、参考系统输入矩阵相乘，将相乘结果向上一拍的状态扰动估计项的投影作为当前拍状态扰动估计项，状态估计信号是由飞行控制指令输入至参考系统状态方程后得到； 将当前拍的状态信号与上一拍状态估计信号的差值、驾驶员当前拍的操纵指令信号、参考系统状态矩阵的李雅普诺夫方程的解、参考系统输入矩阵相乘，将相乘结果向上一拍的输入扰动估计项的投影作为当前拍输入扰动估计项； 将飞机当前拍的状态信号与上一拍状态估计信号的差值、参考系统状态矩阵的李雅普诺夫方程的解、参考系统输入矩阵相乘，将相乘结果向上一拍的常值扰动估计项的投影作为当前拍常值扰动估计项。

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