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龙图腾网获悉武汉万集光电技术有限公司申请的专利激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115728772B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211412631.5，技术领域涉及：G01S17/42；该发明授权激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备是由葛栢林;张雪薇;王泮义设计研发完成，并于2022-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备在说明书摘要公布了：本申请适用于计算机视觉技术领域，提供了激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备，包括：通过获取待检测扫描点集合，其中，待检测扫描点集合包括激光雷达的各目标线束在一时间点探测物体获得的扫描点，并根据各目标线束之间的位置关系，依次从待检测扫描点集合中选取两个相邻的目标线束对应的扫描点，作为当前扫描点和下一扫描点，之后根据激光雷达距离地面的高度、当前扫描点和下一扫描点在预设三维坐标系中的坐标信息，确定地面参考点，进而根据当前扫描点及下一扫描点分别与地面参考点之间的位置关系，确定当前扫描点与下一扫描点所属的类别，从而提高了地面点检测结果。

本发明授权激光扫描点的类别检测方法、装置及终端设备在权利要求书中公布了：1.一种激光扫描点的类别检测方法，其特征在于，包括： 获取待检测扫描点集合，其中，所述待检测扫描点集合包括激光雷达的各目标线束在一时间点探测物体获得的扫描点； 根据各所述目标线束之间的位置关系，依次从所述待检测扫描点集合中选取两个相邻的目标线束对应的扫描点，作为当前扫描点和下一扫描点； 根据所述激光雷达距离地面的高度、所述当前扫描点和所述下一扫描点的在预设三维坐标系中的坐标信息，确定所述下一扫描点关于所述当前扫描点在所述预设三维坐标系中的预设平面上的对称点，并将所述对称点确定为地面参考点，其中，所述预设三维坐标系是根据所述激光雷达的位置确定的； 在所述当前扫描点、所述下一扫描点及所述地面参考点拟合近似一条直线的情况下，根据所述地面参考点及所述下一扫描点的在所述预设三维坐标系中的坐标信息，生成第三向量，并根据所述第三向量与所述预设平面之间的夹角，确定所述当前扫描点与所述下一扫描点所属的类别； 在所述当前扫描点、所述下一扫描点及所述地面参考点并非拟合近似一条直线的情况下，根据所述地面参考点、所述当前扫描点及所述下一扫描点在所述预设三维坐标系中的坐标信息，确定所述地面参考点、所述当前扫描点与所述下一扫描点对应的高度均值，并根据所述高度均值、所述当前扫描点及所述下一扫描点在所述预设三维坐标系中的坐标信息，确定所述当前扫描点和所述下一扫描点所属的类别。

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