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龙图腾网获悉西安长剑飞控机电有限责任公司申请的专利一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115789208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211442322.2，技术领域涉及：F16H55/08；该发明授权一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法是由豆永鹏;杜振华;李磊;李涛设计研发完成，并于2022-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法，属于谐波减速器设计技术领域，用于三波谐波减速器凸轮廓线设计、计算仿真，根据舵机产品频率响应动态响应提升要求进行设计，并采用谐波传动原理选用渐开线齿形为三波啮合齿轮基本齿形，采用MATLAB及CAD进行曲线计算及作图仿真得到仿真凸轮线形，并使用三维建模方式将模型导入数控加工软件，完成刚轮加工经加工后原理样机初步装配手动运转后，转动平稳，速比正确，经技术工艺检验判定，该设计加工工艺可行，可满足用户要求，达到经作图计算后指导生产，并经过实物加工，验证了方法的正确性，加工出的三波谐波减速器齿轮具有承载力大、精度高的特点，实现提高刚轮承载力的目的。

本发明授权一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法在权利要求书中公布了：1.一种用于三波谐波减速器齿轮设计方法，其特征在于，该方法包括如下步骤： 步骤一：根据舵机产品频率响应动态响应提升要求进行设计； 步骤二：采用谐波传动原理，选用渐开线齿形为三波啮合齿轮基本齿形，通过设计三波凸轮即可达到三波啮合要求，其中凸轮展开廓线基本曲线基于傅里叶变换设计； 所述傅里叶变换设计为：Σ＝a*sin3*x+b*sin6*x+k；x取值范围[0，2*π]； 方程式中，a为形变系数，b为廓线啮合修型系数，k为柔性轴承形变修正系数； 将凸轮展开廓线包络至柔性轴承内径圆r上，得到凸轮极坐标系方程为： R1＝r+a*sin3*x+b*sin6*x+k；r为柔性轴承内径半径； 将该极坐标方程变换为直角坐标系方程为： Y＝r*sint+a*sin3*t*sint+b*sin6*x*sint+k*sint； X＝r*cost+a*sin3*t*cost+b*sin6*x*cost+k*cost； t取值范围[0，2*π]； 将柔轮齿数设计的参数导入凸轮极坐标系方程中并进行计算； 步骤三：使用制图软件进行曲线计算，并作图仿真得到仿真凸轮线形。

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