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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利火星进入段抗饱和轨迹优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115924125B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211485610.6，技术领域涉及：B64G1/24；该发明授权火星进入段抗饱和轨迹优化方法是由梁子璇;顾贺娜;崔平远;朱圣英;徐瑞;龙嘉腾设计研发完成，并于2022-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本火星进入段抗饱和轨迹优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种火星进入段抗饱和轨迹优化方法，属于飞行器制导控制领域。本发明实现方法为：将跟踪该阻力加速度曲线得到的倾侧角定义为计算倾侧角；采用三水平正交表选取气动参数扰动组合，进而构建计算倾侧角对扰动组合的敏感性公式，通过所述敏感性公式量化气动参数扰动对计算倾侧角的影响；为了满足着陆器在气动扰动下的终端约束要求和抗饱和能力的要求，分别设计终端约束优化指标和基于敏感性公式的抗饱和优化指标，对高度航程约束指标、抗饱和指标两个优化指标进行线性加权，得到提高抗饱和能力的进入轨迹优化综合指标。利用优化方法对上述综合指标进行优化，得到优化后的倾侧角‑能量剖面，跟踪该剖面后得到抗饱和进入轨迹。

本发明授权火星进入段抗饱和轨迹优化方法在权利要求书中公布了：1.火星进入段抗饱和轨迹优化方法，其特征在于：包括如下步骤， 步骤一、根据初始、终端能量设计能量分段点序列，建立分段线性的倾侧角-能量剖面；以该剖面作为控制量的值，对火星进入动力学方程积分得到参考阻力加速度曲线，利用跟踪律对该曲线进行跟踪，得到的倾侧角定义为计算倾侧角； 步骤二、针对火星进入段的大气密度、升力系数、阻力系数和着陆器质量的扰动，采用三水平正交表选取扰动组合；根据倾侧角对某一种扰动的偏导数，建立计算倾侧角对扰动组合的敏感性公式，根据敏感性公式得到扰动对于着陆器控制能力的定量影响； 步骤二的具体实现方法为， 由于着陆器弹道系数提高会引起进入段轨迹偏低，气动扰动变大，使得着陆器控制能力受到影响，所以应考虑将气动参数不确定性对控制能力的影响量化，即建立气动参数扰动和倾侧角的映射关系；气动参数扰动包括大气密度、升力系数、阻力系数和着陆器质量扰动，为有效的分析四种扰动对控制的影响，采用L934三水平正交表选取扰动组合作为各种扰动情况的典型代表，组成组合扰动表；L934中9代表了9种组合扰动，将9种扰动依次进行排序组成扰动序列；3代表水平数，3个水平分别选择正扰动、负扰动和零扰动，分别用阿拉伯数字1、-1和0代表这三种扰动；4代表因素数，4个因素分别代表大气密度扰动Δρ、升力系数扰动ΔCL、阻力系数扰动ΔCD和着陆器质量扰动Δm；设定的扰动组合如表1所示； 表1组合扰动表 建立计算倾侧角对典型扰动组合的敏感性公式如下： 其中，fi为第i种组合扰动对应的敏感性公式的值，Δ为设置的无量纲的扰动常量；对于单一扰动，反应倾侧角对该扰动的敏感性的公式为倾侧角对该扰动的偏导数，而对于组合扰动，若采用求偏导的方法则被除数无法给出，因此，将无量纲的扰动常量Δ作为计算倾侧角对组合扰动的被除数； 通过上述组合扰动表1，无扰动的情况和8种扰动共同组成9种扰动组合，以无扰动的情况为基准，分别将8种扰动带入上述敏感性公式中进行相应的敏感性计算，得到4种扰动对于着陆器控制能力的定量影响； 步骤三、在给定终端速度的前提下，设计高度航程约束指标；基于着陆器计算倾侧角对典型扰动组合的敏感性公式，设计抗饱和指标；对高度航程约束指标、抗饱和指标两个优化指标进行线性加权，得到提高抗饱和能力的进入轨迹优化综合指标，利用优化方法对上述综合指标进行优化，得到优化后的倾侧角-能量剖面，跟踪该剖面后得到抗饱和进入轨迹，即实现火星进入段抗饱和轨迹优化。

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