买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115854172B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211538243.1，技术领域涉及：F16L55/34；该发明授权一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人是由邢继春;智远设计研发完成，并于2022-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，包括第一主体、第二主体、中部隔断板、第一驱动连接板、第二驱动连接板、板簧连接板、第一压电叠堆、第二压电叠堆、探测模块和超声悬浮模块。所述驱动连接板通过螺栓与对应主体固定连接，且驱动连接板的驱动足上设有摩擦球，中部隔断板设于第一主体与第二主体正中位置，通过板簧连接板与主体固定连接，探测模块设于第一主体上，超声悬浮模块设于第二主体上。本发明的管道机器人体积小巧，利用纵向设置的双压电叠堆协同配合驱动，可以有效抑制压电粘滑驱动的位移回退的现象，特别地，管道机器人左右两端均可安装执行功能模块，可有效解决微型管道机器人执行功能匮乏的问题。

本发明授权一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人在权利要求书中公布了：1.一种基于协同控制的回退抑制压电惯性微型管道机器人，其特征在于：包括第一主体、第二主体、第一驱动连接板、第二驱动连接板、中部隔断板、第一压电叠堆、第二压电叠堆、板簧连接板、探测模块连接板、探测模块、超声悬浮模块连接板和超声悬浮模块；所述第一主体、中部隔断板和第二主体依次均匀间隔的同轴布置，且第一主体与第二主体结构相同，呈周向相差90°镜像布置；所述板簧连接板周向均布的固连在第一主体、中部隔断板和第二主体的外圆周端面之间；所述第一驱动连接板呈凹形结构，其固连在第一主体前侧的上下两端之间；所述第二驱动连接板与第一驱动连接板结构相同，其固连在第二主体后侧的左右两端之间；所述第一压电叠堆同轴设置在第一主体和中部隔断板之间，且其前端与第一驱动连接板中部接触连接；所述第二压电叠堆同轴设置在第二主体和中部隔断板之间，且其后端与第二驱动连接板中部接触连接；所述探测模块连接板设置在第一驱动连接板的前侧，并与第一主体同轴固连；所述探测模块同轴设置在探测模块连接板的前端面；所述超声悬浮模块连接板设置在第二驱动连接板的后侧，并与第二主体同轴固连；所述超声悬浮模块安装在超声悬浮模块连接板的后端面； 所述第一驱动连接板和第二驱动连接板的中部均设置有预紧孔；所述第一驱动连接板和第二驱动连接板中部的预紧孔中均由外向内穿过预紧螺栓，两侧预紧螺栓的底端分别抵住第一压电叠堆和第二压电叠堆，从而实现对第一压电叠堆和第二压电叠堆的预紧。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人燕山大学，其通讯地址为：066004 河北省秦皇岛市海港区河北大街西段438号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。