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龙图腾网获悉中国重汽集团济南动力有限公司申请的专利一种挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115877771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211625547.1，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业系统及方法是由林洪振;李志杰;田磊;张志存;赵玉超设计研发完成，并于2022-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业方法及系统，涉及矿山机械技术领域，挖掘机末端红外标记模块用于接收挖掘机端定位操作模块发出的控制信号，控制红外线性光源阵列的开关和水平转动，使红外线性光源阵列投射到地面的二维红外标记；挖掘机操作员操作按钮向挖掘机末端红外标记模块发出控制信号，使得挖掘机末端红外标记模块标记出目标装载点的位置和方向；矿车端识别控制模块识别地面二维红外标记，计算出目标装载点的位置和方向，通过挖掘机端定位操作模块发出标记识别确认信号，实现自动规划路径并控制自动驾驶矿车驶入目标装载点进行作业。协同作业方式减少了自动驾驶矿卡的等待时间，提高了作业效率；减少了空载行驶距离。

本发明授权一种挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于挖掘机与自动驾驶矿车装载协同作业系统的方法，其特征在于，所述方法包括： （1）自动驾驶域控制器控制自动驾驶矿卡驶入待装载区并停车等待，矿车端识别控制模块通过蓝牙通信向挖掘机端定位操作模块发送待装信号； （2）挖掘机端定位操作模块的待装提示灯珠亮起； （3）挖掘机操作员选定一个目标装载点，包括位置点A和方向射线A→B； （4）挖掘机操作员任意旋转光源水平旋转旋钮，挖掘机端定位操作模块通过蓝牙通信向挖掘机末端红外标记模块发送光源启停状态控制信号，指令为打开； （5）挖掘机末端红外标记模块收到光源启停状态控制指令为打开的信号后，红外线性光源阵列开机，在地面上投射出地面二维红外标记，云台开机，控制红外线性光源阵列平行于地面； （6）挖掘机操作员通过操作挖掘机挖臂使地面二维红外标记移动，使得地面二维红外标记中的十字标记中心的交点移动与点A重合； （7）挖掘机操作员旋转光源水平旋转按钮，挖掘机端定位操作模块通过蓝牙通信向挖掘机末端红外标记模块发送光源水平姿态控制信号； （8）挖掘机末端红外标记模块收到光源水平姿态控制信号后，按照信号中的旋转方向、角速度、角度控制云台水平旋转，红外线性光源阵列在水平面内旋转，地面二维红外标记移随之旋转； （9）重复（7）和（8）的操作，直至地面二维红外标记中心的十字标记指向车头的线条与方向射线A→B重合； （10）挖掘机操作员按下标记调整确认按钮，末端定位操作模块通过蓝牙通信向矿车端识别控制模块发出标记调整确认信号； （11）矿车端识别控制模块收到标记调整确认信号后，驱动红外双目相机开始采集地面二维红外标记的红外图像，自动驾驶域控制器处理两个红外相机采集的地面二维红外标记的图像，通过视差原理，计算地面二维红外标记中的十字线中心相对车辆的坐标和十字线指示车头的方向，并通过坐标变换将坐标和方向转换为目标装载点的GNSS坐标和方向； （12）矿车端识别控制模块通过蓝牙通信向挖掘机端定位操作模块发出标记识别确认信号； （13）挖掘机端定位操作模块收到标记识别确认信号后，标记已识别灯珠亮起，挖掘机端定位操作模块通过蓝牙通信向挖掘机末端红外标记模块发出光源启停状态控制信号，指令为关闭； （14）挖掘机末端红外标记模块收到光源启停状态控制指令为关闭的信号后，红外线性光源阵列关机，云台关机； （15）自动驾驶域控制器自动规划路径，控制矿卡驶入目标装载点，矿车端识别控制模块通过蓝牙通信向挖掘机端定位操作模块发出驶入标记确认信号； （16）挖掘机端定位操作模块收到驶入标记确认信号后，矿卡已驶入提示灯珠亮起； （17）挖掘机操作员在看到矿卡已驶入提示灯珠亮起后，进行装载作业； （18）装载作业完成后，挖掘机操作员按下装载完成确认按钮，挖掘机端定位操作模块通过蓝牙通信向矿车端识别控制模块发出装载完成确认信号； （19）矿车端识别控制模块收到装载完成确认信号后，自动驾驶域控制器自动规划路径，控制矿卡驶出装载点进行下一步作业，作业周期完成。

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