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龙图腾网获悉大连华海智控电子信息科技有限公司申请的专利一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106910B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310110061.2，技术领域涉及：G01S15/08；该发明授权一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法是由章博健;章新华设计研发完成，并于2023-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水声工程技术领域，提供一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法，包括：通过对多普勒频移通用公式的变换推导和建立目标运动三角形，建立针对匀速直线运动目标进行距离和运动参数估计的简捷模型，只需一定时间间隔三个时刻的目标方位和单根线谱频率观测值，即可实现目标距离和航向航速估计；通过连续观测和动态计算，得到类似于雷达或主动声纳的目标运动航迹图，而且目标位置点的数据刷新率可根据位置变化快慢随意设置，比主动声纳有更高的数据刷新率。本发明可为被动目标跟踪、识别和指挥决策提供更加丰富而重要的目标指示信息，也可应用于雷达、电子侦察和无线电等领域。

本发明授权一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于静止被动声纳多普勒的目标距离及轨迹估计方法，其特征在于，所述估计方法包括： S1、设置仿真运动态势； S2、根据三个观测时刻的目标真方位，计算所述目标位置与声纳接收点连线之间的两个夹角，所述两个夹角即目标方位变化量； S3、建立静止平台声纳信号的多普勒频移模型，得到所述三个观测时刻的信号线谱频率与目标方位、目标运动速度、目标舷角的关系式； S4、基于运动三角几何关系建立目标后续舷角与目标初始舷角、方位变化量之间关系式，得到静止声纳目标运动参数估计的改进多普勒模型，并计算所述三个观测时刻的信号线谱频率的倒数； S5、根据所述三个观测时刻线谱频率的倒数计算得到两个差值，再计算两个差值的比值，计算初始舷角；根据所述三个观测时刻的信号线谱频率的倒数和所述初始舷角，计算目标运动速度； S6、根据所述目标运动速度和初始舷角，基于运动三角形建立的目标距离估计模型，计算第三个观测时刻的目标距离；根据所述声纳观测平台相对于目标的真方位线和所述的初始舷角，计算目标航向； S7、按数据刷新率要求设置的更新步长重复更新三个观测时刻，并执行步骤S2至S6，形成目标距离、目标航向及目标运动速度估计序列，并根据输出的所述估计序列绘制目标动态轨迹图。

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