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龙图腾网获悉西北工业大学;西北工业大学宁波研究院申请的专利一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116442217B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310287801.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法是由曹永辉;马淑敏;张代利;郝艺伟;曹勇;黄桥高;朱豪科设计研发完成，并于2023-03-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法，选取仿蝠鲼机器人胸鳍鳍条末端点作为i个特征点，蝠鲼按同比例关系在蝠鲼胸鳍鳍条末端点选取特征点；通过运动捕获设备将观察蝠鲼和仿蝠鲼机器人的运动动作进行记录；利用DTW算法对仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动姿态进行相似度评价，建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动性能相似度评价方法，将其分解为前游、俯仰、偏航三种基本模态对仿蝠鲼机器人进行运动性能相似度计算对仿蝠鲼机器人及蝠鲼相似度评价。本发明建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的相似度评价体系，为仿蝠鲼机器人仿生运动控制优化指明了方向。

本发明授权一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法在权利要求书中公布了：1.一种仿蝠鲼机器人与蝠鲼运动模态相似度评价方法，其特征在于步骤如下： 步骤1：选取仿蝠鲼机器人胸鳍鳍条末端点作为i个特征点，蝠鲼按同比例关系在蝠鲼胸鳍鳍条末端点选取特征点； 步骤2、运动状态捕捉及数据预处理：通过运动捕获设备将观察蝠鲼和仿蝠鲼机器人的运动动作进行记录； 对捕获中丢失的数据采用拉格朗日插值法进行处理： 若蝠鲼特征点t时刻的特征点坐标丢失，采用拉格朗日插值法进行处理后得到蝠鲼特征点序列为Mi＝{qi1,qi2,qi3,...,qin}，其中i为选取的胸鳍特征点的个数； 若仿蝠鲼机器人特征点t时刻的特征点坐标丢失，采用拉格朗日插值法进行处理后得到仿蝠鲼机器人特征点序列为Qi＝{wi1,wi2,wi3,...,wim}，i为选取的胸鳍特征点的个数； 步骤3：采用步骤2处理后的数据，利用DTW算法对仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动姿态进行相似度评价为： 其中，A为特征点的个数，m为各特征点序列中特征点坐标的个数； 步骤4：建立仿蝠鲼机器人与蝠鲼的运动性能相似度评价方法： 其中：β1、β2、β3为前游、偏航、俯仰基本姿态所占的权重，ρ11为前游姿态下机动性所占的权重，ρ12为前游姿态下稳定性所占的权重，ρ21为偏航姿态下机动性所占的权重，ρ22为偏航姿态下稳定性所占的权重，ρ31为俯仰姿态下机动性所占的权重，ρ32为俯仰姿态下稳定性所占的权重；speed、pitch、roll、yaw分别代表速度、俯仰角、横滚角、航向角，speedm_max表示蝠鲼最大前游速度，speedq_max表示仿蝠鲼机器人最大前游速度；pitchm_t表示蝠鲼俯仰角变化随时间变换的范围，pitchq_t表示仿蝠鲼机器人俯仰角变化随时间变换的范围；rollm_t表示蝠鲼横滚角变化随时间变换的范围值，rollq_t表示仿蝠鲼机器人横滚角变化随时间变换的范围；yawm_max表示蝠鲼最大偏航速度，yawq_max表示仿蝠鲼机器人最大偏航速度；pitchm_max表示蝠鲼最大俯仰角，pitchq_max表示仿蝠鲼机器人最大俯仰角； 步骤5：运动状态相似度评价，结合运动姿态相似度SmaMi,Qi评价方法、运动性能相似度SspMi,Qi评价方法，综合建立仿蝠鲼机器人及蝠鲼相似度评价采用下式： 其中κ1、κ2为运动姿态、运动性能占总运动状态相似度的权重。

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