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龙图腾网获悉长江大学申请的专利基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法、装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116215520B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310316740.5，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法、装置是由孙先松;秦禹杰;卞丽华设计研发完成，并于2023-03-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法、装置在说明书摘要公布了：本发明提供了基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法、装置，其方法包括：获取超声波信号数据，包括由车辆发出并经障碍物反射的超声波反射信号；对超声波反射信号进行滤波处理；基于预设第一判断模型获取距离预警等级；响应于预设预警区域内障碍物的识别，向驾驶员输出警示信号，进行障碍物方向判断，获取障碍物方向信息；获取车辆周围的原始图像数据，建立车辆的3D环视模型；切换至与所述障碍物方向信息匹配的3D环视虚拟相机视角。本发明实现了3D环视虚拟相机视角根据障碍物方向进行自动切换，提升了车辆驾驶过程中的安全性。

本发明授权基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法、装置在权利要求书中公布了：1.一种基于超声波和3D环视的车辆碰撞预警及处理方法，其特征在于，包括： 获取超声波信号数据，所述超声波信号数据包括由车辆发出并经障碍物反射的超声波反射信号； 对所述超声波反射信号进行滤波处理； 基于预设第一判断模型对滤波处理后的超声波反射信号进行预警距离判断，获取距离预警等级； 响应于预设预警区域内障碍物的识别，根据所述距离预警等级向驾驶员输出警示信号，并基于预设第二判断模型对所述障碍物进行障碍物方向判断，获取障碍物方向信息； 获取车辆周围的原始图像数据，建立所述车辆的3D环视模型； 切换至与所述障碍物方向信息匹配的3D环视虚拟相机视角； 所述获取车辆周围的原始图像数据，建立所述车辆的3D环视模型，包括： 基于环绕设置在所述车辆周围的车载鱼眼摄像头获取车辆周围环境的原始图像，进行所述原始图像的畸变校正和俯视图转换处理； 进行所述俯视图的融合处理，获取2D鸟瞰图； 将椭球模型和平面模型作为3D环视的立体模型，并将所述2D鸟瞰图设置为所述立体模型的纹理贴图； 根据所述立体模型和所述平面模型的透视关系计算纹理坐标数据，并对所述纹理坐标数据进行归一化处理。

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