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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116476824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310484716.2，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质是由杨成成;闫新庆;邓绮慧;王良设计研发完成，并于2023-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，提出一种行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质，其中包括以下步骤：根据预设的计算周期获取当前车道线数据；根据所述车道线数据对当前左右侧车道线的存在性及可靠性进行判断，以及对所述车道线数据进行预测；根据关于车道线存在性及可靠性的判断结果及所述车道线数据的预测值，对所述车道线数据进行选择性滤波；根据经过选择性滤波的车道线数据计算车道线宽度，并基于所述车道线宽度计算当前行驶基准线数据。本发明基于当前车辆行驶的车道线数据的可靠性和存在性进行选择性滤波，能够有效减少计算资源，缩短计算时延，进而缩短LKA和ELK反应时间，以提高车辆行驶回正效率，提高自动驾驶安全性。

本发明授权行驶基准线计算方法、系统、车辆、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.行驶基准线计算方法，其特征在于，包括： 根据预设的计算周期获取当前车道线数据；所述车道线数据包括左侧车道线及右侧车道线中，车辆坐标与车道线的距离、车道线的航向角、车道线的曲率、车道线的曲率变化率、车道线起始距离、车道线终止距离和分割置信度；所述行驶基准线数据包括车辆坐标与基准线的距离、基准线的航向角、基准线的曲率，和基准线的曲率变化率； 根据所述车道线数据对当前左右侧车道线的存在性及可靠性进行判断，以及对所述车道线数据进行预测； 根据关于车道线存在性及可靠性的判断结果及所述车道线数据的预测值，对所述车道线数据进行选择性滤波； 所述对所述车道线数据进行选择性滤波，包括： 检测当前车辆横向控制激活状态； 若所述判断结果为车道线可靠且当前车辆横向控制处于激活状态，则对所述车辆坐标与车道线的距离、所述车道线的航向角、所述车道线的曲率和所述车道线的曲率变化率进行滤波，输出经过滤波的车道线数据； 若所述判断结果为车道线不可靠且当前车辆横向控制处于激活状态，则对所述车辆坐标与车道线的距离进行滤波，输出经过滤波的车辆坐标与车道线的距离值； 其中，对所述车道线数据进行滤波，其表达式为： 式中，为滤波系数；为由左右侧车道线数据构成的车道线矩阵；表示上一计算周期预测的第n项车道线数据，且，分别表示左侧车道线和右侧车道线；表示相应侧车道线的第n项车道线数据的滤波结果； 若所述判断结果为车道线不存在，或当前车辆横向控制处于非激活状态，则不对所述车道线数据进行滤波，即： 根据经过选择性滤波的车道线数据计算车道线宽度，并基于所述车道线宽度计算当前行驶基准线数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。