新驱动重庆智能汽车有限公司陈洋获国家专利权
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龙图腾网获悉新驱动重庆智能汽车有限公司申请的专利一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116580106B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310490962.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡是由陈洋设计研发完成，并于2023-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡在说明书摘要公布了：本发明提出了一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡，该方法为：使矿卡上的相机拍摄道路图片，拟合得到该道路图片上道路的边界线，在该边界线上提取数个边界采样点，获取道路的边界线的参数；获取该道路的3D点云地图中道路对应的边界点云数据，将其转换到车身坐标系，将车身坐标系下的边界点进行边界线拟合，并提取数个内点作为车身坐标系下的边界内点，将边界内点投影到像素坐标系，得到边界内点投影点；将边界内点投影点拟合边界内点投影点所在的边界线，获取边界内点投影点所在的边界线的参数；判断边界内点投影点所在边界线与道路的边界线是否对齐，完成相机外参自检过程。本方法可实时运行，不耽误矿卡正常工作。
本发明授权一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法、系统及无人驾驶矿卡在权利要求书中公布了：1.一种无人驾驶矿卡的相机外参自检方法，其特征在于，包括以下步骤： 使矿卡行驶或停留在一条道路上； 使矿卡上的相机拍摄道路图片，拟合得到该道路图片上道路的边界线，在该边界线上提取数个边界采样点，得到像素坐标系下各边界采样点的坐标，获取所述图片上道路的边界线的参数； 获取该道路的3D点云地图中道路对应的边界点云数据，将所述3D点云地图中的道路的边界点云转换到车身坐标系，将车身坐标系下的边界点进行边界线拟合，并在该拟合得到的边界线上提取数个内点作为车身坐标系下的边界内点，结合相机坐标系将车身坐标系下的边界内点投影到像素坐标系，得到边界内点投影点；将所述边界内点投影点拟合边界内点投影点所在的边界线，获取边界内点投影点所在的边界线的参数； 判断所述边界内点投影点所在边界线与像素坐标系下的道路的边界线是否对齐，即完成相机外参自检过程。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
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