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龙图腾网获悉北方工业大学申请的专利一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116664675B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310508427.1，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法是由杜涛;黄利智;宁可庆;倪代天;张俊杰设计研发完成，并于2023-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法，包括：偏振图像传感器采集原始图像帧数据，分别计算灰度图、偏振度图、偏振方向图；以五种模式提取FAST关键点，以数量最多的作为提取结果；计算关键点的偏振度值、偏振方向值；以三种模式计算FAST关键点方向；以两种模式计算FAST关键点描述子，得到六种模式的ORB特征点。定义偏振度阈值，辅助ORB特征点匹配，六种模式下匹配数量最多的作为匹配结果。本发明利用偏振图像传感器获取场景偏振信息，通过优化参数组合，提高ORB特征点提取和匹配数量、匹配准确率，提高SLAM精度，提升多场景下的环境适应性，对自动驾驶、智慧交通、物联网等领域具有重要意义。

本发明授权一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于偏振信息的ORB特征提取与匹配方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：偏振图像传感器采集原始图像帧数据，利用滑窗法分别得到每帧原始图像对应的单通道灰度图、单通道偏振度图、单通道偏振方向图，使用RGB图像格式将单通道灰度图、单通道偏振度图、单通道偏振方向图合成为三通道图像，作为ORB-SLAM3的输入图像； 步骤2：设置FAST关键点提取模式参数，读取图像后分离通道分别得到单通道灰度图、单通道偏振度图、单通道偏振方向图；分别以单独灰度图提取模式、单独偏振度图提取模式、先灰度图再偏振度图提取模式、先偏振度图再灰度图提取模式、灰度图和偏振度图同时提取模式五种模式提取FAST关键点，比较五种模式下FAST关键点数量，选择提取FAST关键点数量最多的作为最终的FAST关键点提取结果； 步骤3：计算FAST关键点的偏振度值、偏振方向值； 步骤4：设置FAST关键点方向计算模式参数，分别针对单通道灰度图、单通道偏振度图、单通道偏振方向图计算FAST关键点的方向； 步骤5：设置FAST关键点描述子计算模式参数，根据步骤4得到的三个FAST关键点的方向分别在单通道灰度图、单通道偏振度图计算FAST关键点的描述子，得到六种模式的ORB特征点； 步骤6：利用描述子的最小距离准则在搜索窗口内初步匹配ORB特征点，剔除不满足最小距离阈值、不满足最优和次优距离比例的匹配点对，得到候选匹配点对，定义偏振度阈值，基于偏振度阈值筛选候选匹配点对，选择六种模式下匹配数量最多的作为最终匹配结果； 步骤7：完成ORB特征点匹配后基于ORB-SLAM3完成完整的SLAM过程，根据绝对轨迹误差调整优化各参数，实现不同场景下的组合模式切换，从而提高位姿估计精度，增强对各种场景的适应性。

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