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龙图腾网获悉北京科技大学申请的专利基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116513460B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310609604.5，技术领域涉及：B64D1/22；该发明授权基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置是由张建华;王唱;赵岩;郝雨飞设计研发完成，并于2023-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置在说明书摘要公布了：本申请提供基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置，涉及无人机技术领域；包括具有第一安装面和第二安装面的基座本体，第一安装面上设有四旋翼无人机；第二安装面上设有两个仿生机械腿爪本体，各仿生机械腿爪本体包括第一滑动机构、腿爪机构及第一连接组件，第一滑动机构包括设于第二安装面上的滑轨、与滑轨相匹配的轨道滑块以及驱动轨道滑块移动的第一驱动组件，腿爪机构一端可转动连接于第二安装面，另一端设有抓放组件，第一连接组件一端连接于抓放组件，另一端连接于轨道滑块；在第一驱动组件驱动轨道滑块移动过程中，第一连接组件拉伸并带动抓放组件抓取目标物体，从而实现该装置的主动抓取。

本发明授权基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置在权利要求书中公布了：1.基于四旋翼无人机的可快速栖息和抓取的仿生腿爪装置，其特征在于，包括： 基座本体（1），所述基座本体（1）沿第一方向具有第一安装面（101）和第二安装面（102），所述第一安装面（101）上设有所述四旋翼无人机（2）； 两个沿第二方向分布排列于所述第二安装面（102）的仿生机械腿爪本体，所述第二方向垂直于所述第一方向，各所述仿生机械腿爪本体包括： 第一滑动机构（3），所述第一滑动机构（3）包括设于所述第二安装面（102）上的滑轨（302）、设于所述滑轨（302）远离所述第二安装面（102）侧且与所述滑轨（302）相匹配的轨道滑块（301）以及驱动所述轨道滑块（301）沿所述滑轨（302）移动的第一驱动组件（7）； 腿爪机构（5），所述腿爪机构（5）一端可转动连接于所述第二安装面（102）上，远离所述第二安装面（102）的一端设有抓放组件（6）； 第一连接组件，所述第一连接组件一端连接于所述抓放组件（6）靠近所述腿爪机构（5）端，另一端连接于所述轨道滑块（301）； 所述第一驱动组件（7）包括设于所述第二安装面（102）上的丝杠（701）、设于所述丝杠（701）远离所述第二安装面（102）侧且与所述丝杠（701）相匹配的丝杠滑块（702）以及驱动所述丝杠滑块（702）沿所述丝杠（701）移动的第一驱动电机（703）；所述丝杠滑块（702）上设有第一拉力组件（708），所述第一拉力组件（708）远离所述丝杠滑块（702）的一端连接于所述轨道滑块（301）； 所述第一驱动组件（7）还包括设于所述丝杠（701）沿第三方向的一端的第一齿轮（704），所述第三方向垂直于所述第一方向且垂直于所述第二方向；所述第一齿轮（704）外圈具有一圈第一啮合齿，所述丝杠滑块（702）靠近所述第一齿轮（704）端设有与所述第一啮合齿相匹配的第二啮合齿。

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