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龙图腾网获悉上海新纪元机器人有限公司申请的专利游艇主动减摇防晕床及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116573110B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310810216.3，技术领域涉及：B63B29/10；该发明授权游艇主动减摇防晕床及其控制方法是由胡楠;郭启寅设计研发完成，并于2023-07-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本游艇主动减摇防晕床及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种游艇主动减摇防晕床及其控制方法，包括：底座、传感器模块、通讯模块、执行器模块、驱动器模块以及控制决策模块，整个减摇防晕床通过底座固定在游艇地板上；其中，传感器模块：采集传感器数据，并将传感器数据通过通讯模块发送给控制决策模块；通讯模块：负责其它各模块之间的通讯；控制决策模块：通过分析传感器模块获取的传感器数据，设计控制器，并发送控制指令对执行器模块进行决策控制；驱动器模块：接收控制指令，驱动执行器模块；执行器模块：执行控制指令，实现减摇防晕床的运动，包括：第一转动机构和第二转动机构。本发明极大的减小了床体的横摇角和纵摇角，极大的提高了人们在游艇床上的舒适度。

本发明授权游艇主动减摇防晕床及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种游艇主动减摇防晕床，其特征在于，包括：底座、传感器模块、通讯模块、执行器模块、驱动器模块以及控制决策模块，整个减摇防晕床通过底座固定在游艇地板上，各模块均安装在底座上； 其中，传感器模块：连接控制器，采集传感器数据，并将传感器数据通过通讯模块发送给控制决策模块； 通讯模块：负责其它各模块之间的通讯； 控制决策模块：通过分析传感器模块获取的传感器数据，设计控制器，控制器连接驱动器模块，给驱动器模块发送控制指令，对执行器模块进行决策控制； 驱动器模块：接收控制指令，驱动执行器模块； 执行器模块：执行控制指令，实现减摇防晕床的运动，包括：第一转动机构和第二转动机构； 所述控制决策模块通过分析传感器数据，设计控制器具体包括： Oixiyizi为惯性坐标系，Oexeyeze为游艇船舱坐标系，Ohxhyhzh为减摇防晕床坐标系； 受风浪影响时，游艇船舱坐标系Oexeyeze和惯性坐标系Oixiyizi间存在角度，设该角度绕y轴方向旋转的纵摇角为βe，绕x轴方向旋转的横摇角为ae；减摇防晕床面为整个减摇防晕床系统的任务空间或操作空间，其相对于船舱地板的纵摇角和横摇角分别为βh、αh； 设减摇防晕床第一电机和第二电机的关节空间坐标为q1，q2，分别代表第一转动机构和第二转动机构的相对运动，根据几何学和机器人运动学知识，得到运动学逆解为： 其中，finvx表示对x求逆解，对上式求导，得： 其中，J为逆运动学的速度映射雅可比矩阵； 得到运动学正解为： x＝ffwdq3 设双人床面相对于惯性坐标系的纵摇角和横摇角分别为βi、ai，则有 βi＝βe+βh4 ai＝αe+αh5 则任务空间控制率的控制目标是使角度βi、αi为0； 控制算法： 基于上述控制目标，采用PID控制、最优控制、MPC控制在内的多种控制方法进行控制器设计，其中，PID控制方法进行控制器设计如下： 设减摇防晕床任务空间的控制率如下： 上式中，βe、αe、均由惯导单元经感知融合算法处理后得到，βh、αh、由上文中的运动学正解得到，关节坐标q由编码器测出，kp为PID控制器的比例调节系数，kD为PID控制器的微分调节系数； 由式6和7计算得到的经过积分，即得到减摇防晕床在任务空间需要校正的角速度及姿态角Δβh、Δαh。

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