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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种可抛掷折展球形机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116691866B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310854027.6，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种可抛掷折展球形机器人是由陶广宏;杨涛;岳思博;郑乃夫;赵思涵设计研发完成，并于2023-07-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可抛掷折展球形机器人在说明书摘要公布了：一种可抛掷折展球形机器人，包括上机体、下机体、折展臂及电动全向轮；上机体与下机体之间连接有拉力弹簧，拉力弹簧数量若干，若干拉力弹簧沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设；折展臂数量若干，若干折展臂沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设，折展臂一端与上机体相铰接，折展臂另一端与下机体锁卡连接；电动全向轮设置在折展臂的中部内侧；可抛掷折展球形机器人的重心位于下机体内部。本发明的可抛掷折展球形机器人能够以球形初始状态并以抛掷方式越过障碍进入现场，进行现场后可由球形初始状态变为全向平移式构型，之后可以按照地面行进式机器人的工作方式深入废墟狭缝内部进行搜索，充分利用宝贵的黄金救援时间开展受困者的搜寻工作。

本发明授权一种可抛掷折展球形机器人在权利要求书中公布了：1.一种可抛掷折展球形机器人，其特征在于：包括上机体、下机体、折展臂及电动全向轮；所述上机体与下机体之间连接有拉力弹簧，拉力弹簧数量若干，若干拉力弹簧沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设；所述折展臂数量若干，若干折展臂沿上机体和下机体的圆周方向均匀布设，折展臂一端与上机体相铰接，折展臂另一端与下机体锁卡连接；所述电动全向轮设置在折展臂的中部内侧；所述可抛掷折展球形机器人的重心位于下机体内部；所述上机体包括上机体外壳、上机体封盖、拉力弹簧收纳管、对开式门板、门板开闭驱动舵机、门板开闭传动组件、控制器及电池；所述拉力弹簧收纳管与拉力弹簧数量相等且位置一一对应，拉力弹簧收纳管固定安装在上机体外壳与上机体封盖之间；所述拉力弹簧一端插入拉力弹簧收纳管内并与上机体外壳固定连接，拉力弹簧另一端穿出上机体封盖并与下机体固定连接；所述对开式门板数量若干，若干对开式门板沿上机体外壳圆周方向均匀布设；所述门板开闭驱动舵机、门板开闭传动组件、控制器及电池均安装在上机体外壳内部；所述门板开闭驱动舵机与控制器进行电连接，门板开闭驱动舵机和控制器由电池进行供电；所述门板开闭驱动舵机与对开式门板之间通过门板开闭传动组件传动连接。

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