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龙图腾网获悉华域汽车系统股份有限公司申请的专利道路边界多边形轮廓构建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116935344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310877696.5，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权道路边界多边形轮廓构建方法及系统是由仇旭;黄洋文;张将红;石磊;张介嵩;郭雅婧设计研发完成，并于2023-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路边界多边形轮廓构建方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种道路边界多边形轮廓构建方法及系统，方法包括：将当前帧和多个相邻历史帧在当前帧的车身坐标系下的点云数据进行融合，得到预设范围内的融合后的点云数据；根据预先训练的道路边界语义分割模型得到概率特征图；根据概率特征图得到类别特征图；根据类别特征图获得各语义类别的像素集；判断分岔边界的像素集是否为空集；若是，拟合得到第一道路左边界曲线和第一道路右边界曲线，并得到封闭的多边形轮廓；若否，将预设范围分为直线段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，并获取每一段道路的封闭的多边形轮廓或者获取分岔左段道路和分岔右段道路中的一个以及直线道路的封闭的多边形轮廓。

本发明授权道路边界多边形轮廓构建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种道路边界多边形轮廓构建方法，其特征在于，包括步骤： S100：获取车辆的激光雷达的当前帧及多个相邻历史帧在当前帧的车身坐标系下的点云数据，并将当前帧和多个相邻历史帧在当前帧的车身坐标系下的点云数据进行融合，得到预设范围内的融合后的点云数据； S200：将预设范围内的融合后的点云数据输入预先训练的道路边界语义分割模型中，得到概率特征图；所述概率特征图包括多个像素以及每个像素属于各预设语义类别的概率，各预设语义类别包括背景、道路左边界、道路右边界和分岔边界，概率特征图的各像素与融合后的点云数据的各激光点相关联； S300：根据所述概率特征图的每个像素属于各预设语义类别的概率，确定每个像素的预设语义类别，得到类别特征图； S400：对所述类别特征图的各像素进行分类，分别获得各预设语义类别的像素集； S500：判断分岔边界的像素集是否为空集；若是，则执行步骤S600-S700；否则，执行步骤S800-S900； S600：对道路左边界的像素集中的各像素点进行曲线拟合，得到第一道路左边界曲线，并对道路右边界的像素集中的各像素进行曲线拟合，得到第一道路右边界曲线； S700：根据第一道路左边界线和第一道路右边界线按预设间隔在预设范围内取多个第一道路左边界点和第一道路右边界点，根据多个第一道路左边界点和多个第一道路右边界点得到封闭的多边形轮廓； S800：对道路左边界的像素集中的各像素进行曲线拟合，得到第二道路左边界线，并对道路右边界的像素集中的各像素进行曲线拟合，得到第二道路右边界线，并对分岔边界的像素集中的各像素进行曲线拟合，得到分岔左边界线和分岔右边界线； S900：根据分岔边界的像素集中距离车辆最近的像素将预设范围分为直线段道路、分岔左段道路和分岔右段道路，根据第二道路左边界线、第二道路右边界线、分岔左边界线和分岔右边界线获取每一段道路的封闭的多边形轮廓或者获取分岔左段道路和分岔右段道路中的一个以及直线道路的封闭的多边形轮廓。

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