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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119043329B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411191158.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法是由王秋滢;蔡沐春;孙大军;曹忠义设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法在说明书摘要公布了：一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法，它属于水下动节点导航定位技术领域。本发明解决了现有方法的导航定位效果不佳的问题。本发明的主节点搭载全球导航卫星系统、多普勒计程仪以及超短基线；从节点搭载低精度惯导和多普勒计程仪，从节点接收主节点的位置和相对距离信息，在观测数据异常的情况下，采用观测异常补偿方法对异常值进行补偿，并采用扩展卡尔曼滤波算法校正从节点自导航位置状态，减小了观测异常值对低精度节点导航的影响，显著提升了从节点的导航精度以及协同定位精度，满足导航精度的需求，保证导航定位的效果。本发明方法可以应用于水下动节点导航定位。

本发明授权一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于观测异常值自适应预测补偿的导航方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤： 步骤一、主节点和各个从节点均按照各自的轨迹航行； 步骤二、每个从节点均输出k-1时刻自身的姿态信息和速度信息，k≥2，其中，姿态信息为从节点惯导输出的载体系下的航向角θk-1，航向角的单位为rad，速度信息为多普勒计程仪输出的前向速度和右向速度前向速度和右向速度的单位均为ms； 步骤三、根据k-1时刻各个从节点自身的姿态、速度信息以及k-1时刻各个从节点状态变量来建立各个从节点位置状态的一步预测以及预测误差协方差矩阵 步骤四、判断k时刻是否为节点间信息交互时刻； 若k时刻不为节点间信息交互时刻，则令k＝k+1，返回执行步骤二； 若k时刻为节点间信息交互时刻，则执行步骤五； 步骤五、主节点输出k时刻自身位置以及脉冲信号，从节点根据接收脉冲信号的延迟时间计算主、从节点间的相对距离；并根据主节点输出的自身位置和计算出的相对距离建立主节点与各个从节点相对距离的观测方程； 根据建立的观测方程分别判断从节点计算出的相对距离是否为异常值，若从节点计算出的相对距离为异常值，则执行步骤六，否则直接利用从节点计算出的相对距离来执行步骤八； 步骤六、计算k时刻主、从节点的相对方位角与从节点航向角的差值，并计算之前每个信息交互时刻的主、从节点的相对方位角与从节点航向角的差值； 根据计算出的相对方位角与从节点航向角的差值，从之前的信息交互时刻中选取出用于补偿k时刻从节点计算出的相对距离的信息交互时刻； 步骤七、利用步骤六中选取出的信息交互时刻对应的主、从节点相对距离对k时刻从节点计算出的相对距离进行补偿，得到补偿后的相对距离，再利用补偿后的相对距离来执行步骤八； 步骤八、将k时刻从节点位置的一步预测作为状态量，并基于相对距离进行扩展卡尔曼滤波，得到从节点校正位置； 并令时刻k＝k+1，返回执行步骤二，直至导航结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工程大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。