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龙图腾网获悉中北大学申请的专利机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118913319B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411228696.3，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质是由杨智杰;闫小龙;牛明丽;陈国光;田晓丽;董晓芬设计研发完成，并于2024-09-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质在说明书摘要公布了：本发明公开了机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质，涉及导航技术领域，包括步骤：获取机载导航系统中扩展卡尔曼滤波的组合导航滤波参数；对初始姿态角进行对准，并获取对准时惯导的角速度和加速度，根据对准时惯导的角速度与设定角速度阈值进行大小判定，去除对准时惯导的角速度大于设定角速度阈值的无效角速度和加速度；利用无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，获得重置的组合导航滤波参数，并获得滤波参数重构结果。本发明无需在飞行中进行自适应调整参数，通过初始姿态角的校准和去除无效数据，提高组合导航滤波参数的精度和组合导航的滤波收敛性，大大降低了对弹载计算机计算能力的要求。

本发明授权机载导航系统的滤波参数重构方法、系统、设备与介质在权利要求书中公布了：1.一种机载导航系统的滤波参数重构方法，其特征在于，包括如下步骤： 获取机载导航系统在扩展卡尔曼滤波EKF中，通过初始化赋值后获得的组合导航滤波参数；其中机载导航系统为惯导和卫星导航组合的导航系统； 对机载导航系统的初始姿态角进行对准，并获取对准时惯导的角速度和加速度，根据对准时惯导的角速度与设定角速度阈值进行大小判定，将对准时惯导的角速度大于设定角速度阈值时刻的无效角速度和加速度进行去除； 利用去除无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，通过Allan方差估计结果对初始化赋值后获得的组合导航滤波参数进行重置，并通过重置的组合导航滤波参数获得滤波参数重构结果； 所述利用去除无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度进行Allan方差估计，包括如下步骤： 获取去除无效角速度和加速度后的剩余角速度和加速度的数列；具体表达式为： 其中τ0为数据更新周期，N为样本数据点，分别为机载导航系统对准期间的惯性传感器输出数据，惯性传感器输出数据即角速度和加速度； 获取对准期间采样时间为一个数据更新周期τ0的方差具体表达式为： 将采样时间不断加倍，获得加倍后的采样时间τL，记τL＝2*τL-1＝2L*τ0，至最终序列长度不小于2，求得惯导数据序列，为第k个样本数据点时机载导航系统对准期间的惯性传感器输出数据，为第k-1个样本数据点时机载导航系统对准期间的惯性传感器输出数据；具体表达式为： 其中，NL为采样时间加倍后的样本数据点，τL-1为τL的二分之一倍采样时间，NL-1为NL二分之一倍的样本数据点； 获取τL的方差具体表达式为： 通过采样时间的不断加倍，获得一系列采样周期对应的方差点并通过一系列采样周期对应的方差点获取陀螺角度游走系数和加计速度游走系数；具体表达式为： 其中，NARW为陀螺角度游走系数或加计速度游走系数，σARW为Allan计算方差数据点； 所述通过Allan方差估计结果对初始化赋值后获得的组合导航滤波参数进行重置，包括如下步骤： 通过陀螺角度游走系数或加计速度游走系数对初始化赋值的组合导航滤波参数进行重置；具体表达式为： 其中，Qii为重置后的组合导航滤波参数。

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