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龙图腾网获悉苏州天准科技股份有限公司申请的专利一种测量机上平面触测避障路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437033B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411410857.0，技术领域涉及：G01B11/00；该发明授权一种测量机上平面触测避障路径规划方法及装置是由王振;庄珍珍;李晨曦;刘雪亮设计研发完成，并于2024-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种测量机上平面触测避障路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种测量机上平面触测避障路径规划方法及装置，属于三坐标检测技术领域。该方法在数据量上进行了优化，通过只使用待测几何元素的点云数据，而非整个模型信息，显著降低了数据量，减少了计算和存储需求；提高了路径规划效率，点云数据使得路径规划算法能够更快速地生成有效路径，避免了因模型复杂性引起的处理延迟；实现精确避障，在生成标准路径时，通过避障处理，修正路径点以适应实际工件的几何特征，避免了与凹槽和凸台的干涉，确保了测量的准确性；路径有效性大大提升，通过设置ROI区域并筛选无效路径点，提高了规划路径的有效性和测量精度。

本发明授权一种测量机上平面触测避障路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种测量机上平面触测避障路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 在测量机上进行平面打点测量时，获取待测工件的标准平面； 在所述标准平面内，计算各个点云数据三维的最小边界值minX、minY和minZ，以及，最大边界值maxX、maxY和maxZ； 将三维的最小边界值作为第一平面，记为pMinminX,minY,minZ； 将三维的最大边界值作为第二平面，记为pMaxmaxX,maxY,maxZ； 将所述第一平面和所述第二平面投影到输入平面上，记为输入平面planeIn； 根据点startXpMax.x,0,0和点endXpMin.x,0,0获得X起始线段lineX； 根据点startY0,pMin.y,0和点endY0,pMax.y,0获得Y起始线段lineY； 根据所述X起始线段lineX和所述Y起始线段lineY的交点确认为起始点，记为起始点pA； 将所述起始点pA与所述标准平面的点云数据最近的X轴距离记为startU，将所述第二平面pMax与所述标准平面的点云数据最近的X轴距离记为endU，将路径列数记为numU，将路径行数记为numV； 根据所述startU、所述endU和所述numU计算出横向移动步长xGap，计算过程为xGap＝pA-pMax-startU-endUnumU-1； 将所述起始点pA与所述标准平面的点云数据最近的Y轴距离记为startV； 将所述第二平面pMax与所述标准平面的点云数据最近的Y轴距离记为endV； 根据所述startV、所述endV和numV计算出竖向移动步长yGap，计算过程为yGap＝pA-pMin-startV-endVnumV-1； 根据所述横向移动步长xGap和所述竖向移动步长yGap确定出所述移动步长； 根据所述横向移动步长xGap、所述竖向移动步长yGap、所述起始点pA、所述startU、所述endU、所述startV和所述endV得到规划出的平面路径标准点； 根据每一个平面标准路径点建立局部PCS坐标系，所述局部PCS坐标系下所述标准平面的点云数据变换到了XOY平面； 判断每一个平面标准路径点的PCS局部坐标系周围四个象限内是否有点云数据； 设置各个平面路径标准点的ROI圆柱区域，其中，圆柱中心为对应的平面路径标准点，圆柱向量为输入平面的法向量，圆柱半径根据所述点云数据相邻点间最小距离确定； 在各个平面路径标准点的ROI圆柱区域内，如果点云数据的数量小于预设数量，则判定当前ROI圆柱区域对应的平面路径标准点为无效路径点并筛除； 在各个平面路径标准点的ROI圆柱区域内，如果点云数据的数量不小于所述预设数量，则以当前ROI圆柱区域对应的平面路径标准点为原点，以线段lineX方向为X轴方向，线段lineY方向为Y轴方向建立坐标系； 响应于坐标系的四个象限内均有点云数据时，则判定当前的平面路径标准点为有效路径点，所述有效路径点为平面触测避障路径。

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