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龙图腾网获悉上海卓益得机器人有限公司申请的专利一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223251707U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422603075.0，技术领域涉及：B25J17/00；该实用新型一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节是由胡华英;秦荫杰;唐俊设计研发完成，并于2024-10-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节在说明书摘要公布了：一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节，包括末端输出线盘和末端支架，末端输出线盘与末端支架转动连接，在末端输出线盘上安装有末端结构部，在末端支架末端设置有末端关节壳体；末端关节壳体具有第一支撑板壳和第二支撑板壳，第一支撑板壳与第二支撑板壳上开设有第一安装孔和第二安装孔，第一安装孔和第二安装孔中转动安装有第一半轴结构和第二半轴结构，在第一半轴结构与第二半轴结构上均匀环绕开设有螺栓孔，在螺栓孔中安装螺栓，使得第一半轴结构和第二半轴结构紧压在末端输出线盘中心部两端面上，在第一支撑板壳或第二支撑板壳上还安装有编码器。本实用新型关节结构控制简单，输出线盘安装足够稳定，便于拆装和监测反馈关节转动角度。

本实用新型一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节在权利要求书中公布了：1.一种基于肌腱运动控制的机器人末端关节，其特征在于：包括末端输出线盘（1）和末端支架（2），所述末端输出线盘（1）与末端支架（2）转动连接，在所述末端输出线盘（1）上安装有末端结构部（3），在所述末端支架（2）末端设置有末端关节壳体（4）； 所述末端关节壳体（4）具有第一支撑板壳（41）和第二支撑板壳（42），所述第一支撑板壳（41）与第二支撑板壳（42）相对间隔设置，所述末端输出线盘（1）设在第一支撑板壳（41）与第二支撑板壳（42）之间，且所述第一支撑板壳（41）与第二支撑板壳（42）上开设有同轴的第一安装孔（43）和第二安装孔（44），所述第一安装孔（43）和第二安装孔（44）中转动安装有第一半轴结构（5）和第二半轴结构（6），在所述第一半轴结构（5）与第二半轴结构（6）上均匀环绕开设有对应同轴的螺栓孔，通过在螺栓孔中安装螺栓，使得所述第一半轴结构（5）和第二半轴结构（6）紧压在末端输出线盘（1）中心部两端面上，在所述第一支撑板壳（41）或第二支撑板壳（42）上还安装有编码器。

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