北京人形机器人创新中心有限公司张余恒获国家专利权
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龙图腾网获悉北京人形机器人创新中心有限公司申请的专利机械臂控制设备获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223251674U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422626189.7，技术领域涉及：B25J13/00；该实用新型机械臂控制设备是由张余恒;刘瑞旺;郭建玮;徐志远设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本机械臂控制设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种机械臂控制设备，涉及机器人技术领域。机械臂控制设备包括支撑件和控制臂。控制臂的固定端与支撑件连接，支撑件可将控制臂固定在操作人员的前侧。控制臂具有对应多自由度机械臂的多个运动臂设置的多个关节臂，任意相连的两个关节臂的连接处设置有检测模块，检测模块用于检测对应关节臂的相对位置信息，相对位置信息用于控制多自由度机械臂对应的运动臂动作。操作人员能握持在控制臂的末端摆动控制臂，以使控制臂对应的关节臂动作。机械臂控制设备能够便于机械臂控制设备的固定和操作。
本实用新型机械臂控制设备在权利要求书中公布了：1.一种机械臂控制设备，用于操作人员控制多自由度机械臂200动作，所述多自由度机械臂200具有依次连接的多个运动臂210，其特征在于，所述机械臂控制设备包括支撑件110和控制臂130； 所述控制臂130的固定端与所述支撑件110连接，所述支撑件110可将所述控制臂130固定在操作人员的前侧； 所述控制臂130具有对应所述多自由度机械臂200的多个运动臂210设置的多个关节臂131，任意相连的两个所述关节臂131的连接处设置有检测模块140，所述检测模块140用于检测对应所述关节臂131的相对位置信息，所述相对位置信息用于控制所述多自由度机械臂200对应的所述运动臂210动作； 操作人员能握持在所述控制臂130的末端摆动所述控制臂130，以使所述控制臂130对应的所述关节臂131动作。
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