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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119653305B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411677129.6，技术领域涉及：H04W4/02；该发明授权一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统是由郝宁;贺风华;张欣瑶;田春耕;侯谊设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统，涉及多机器人协同定位技术领域。本发明的技术要点包括：对于多机器人系统，每个机器人依次执行以下操作以获得自身定位：自我运动预测：基于自运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器预测自身的状态估计和协方差估计；异构融合：机器人获取邻近观察到的机器人的状态估计和协方差估计，并将自身的估计和来自邻近观察到的机器人的估计以及相对或绝对测量进行联合融合；同构融合：使用协方差交集技术将联合融合获得的后验估计与自身的估计结合在一起，从而获得最终位置估计。本发明结合了异构和同构融合，对存储、通信负载和网络连接性要求最低，确保了充分利用所有可用信息。

本发明授权一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种通信高效的双融合一致性分布式协同定位方法，其特征在于，对于n个机器人系统，在时间k时，每个机器人i，i∈{1,2,…,n}依次执行以下操作以获得自身定位： 自我运动预测：基于自运动信息，使用扩展卡尔曼滤波器预测自身的状态估计和协方差估计； 异构融合：在检测相对测量时，机器人i与邻近观察到的机器人开始通信，以获取它们的状态估计和协方差估计；机器人i将自身的估计和来自邻近观察到的机器人的估计，以及相对或绝对测量进行联合融合，所述联合融合过程为自身及其邻近观察到的机器人产生后验估计，所述后验估计包括后验状态估计和后验协方差估计；所述异构融合的具体过程包括：首先，确定最优联合状态估计然后，利用协方差交集技术设计先验协方差即机器人自身协方差估计的上界Wi,k： 其中，ωi、分别表示所对应的权重； 表示机器人观测到的邻近机器人集合；并将先验协方差估计替换为先验协方差的上界Wi,k，代入最优联合状态估计的公式中，得到： 其中，||·||表示马哈拉诺比斯距离； 表示第个机器人的先验协方差估计，表示协方差所对应的权重，rii和分别表示先验信息、绝对测量和相对测量的残差；si,k表示机器人i和其ni个邻近观测机器人的联合状态向量；Rii和分别表示绝对测量噪声的协方差和相对测量噪声的协方差； 然后，对具有先验协方差上界Wi,k的最优联合状态估计进行求解，获取联合协方差估计然后，提取联合协方差估计中由机器人i获取的对应于机器人的后验协方差估计并通过最小化后验协方差估计的迹来获取最优权重向量然后，将最优权重向量代回误差状态更新方程和联合协方差估计中，获取每个机器人的后验状态估计和后验协方差估计； 同构融合：在接收到来自邻近观察机器人的后验状态估计和后验协方差估计后，机器人i使用协方差交集技术将这些后验估计与通过自身的异构融合步骤获得的后验估计结合在一起，从而获得最终位置估计。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。