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龙图腾网获悉中交广州航道局有限公司;中交华南交通建设有限公司申请的专利一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119690069B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411797708.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法及系统是由李靖;关成元;杨超;洪瑜聪;郑灿荣;张相飞;李志超;陈华林;毕道林;李东冉;张杨;张粮设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶智能控制技术领域，尤其涉及一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法及系统。该方法包括以下步骤：获取船舶移动控制所需的硬件设备数据；根据硬件设备数据配置计算机网络系统、绞车设备及编码器的网络拓扑结构，构建电气环形网络；对电气环形网络进行初始化设置及通讯测试，建立设备间的数据共享机制，得到系统初始配置数据；基于系统初始配置数据通过绞车设备的传感器采集钢丝绳的收放长度、拉力参数，并构建船舶位置和姿态的实时监测模型；利用实时监测模型进行船舶状态监测，生成船舶实时状态数据。本发明采用具有冗余备份机制的电气环形网络，提升了系统的通信实时性和可靠性，确保控制信号传输的稳定性。

本发明授权一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应算法的船舶智能移船控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：获取船舶移动控制所需的硬件设备数据；根据硬件设备数据配置计算机网络、绞车设备及编码器的网络拓扑结构，构建电气环形网络；对电气环形网络进行初始化设置及通讯测试，建立设备间的数据共享机制，得到系统初始配置数据； 步骤S2：基于系统初始配置数据通过绞车设备的传感器采集钢丝绳的收放长度、拉力参数，并构建船舶位置和姿态的实时监测模型；利用实时监测模型进行船舶状态监测，生成船舶实时状态数据；对船舶实时状态数据进行运动控制分析处理，生成船舶运动控制参数，其中运动控制分析具体为： 对船舶实时状态数据进行多维度特征提取，并进行数据标准化，从而得到船舶实时状态特征数据，其中多维度特征包括垂直方向位移、水平方向偏移角、横摇角和纵倾角； 根据船舶实时状态特征数据建立基于模糊逻辑的运动状态评估模型，并利用运动状态评估模型对船舶实时状态特征数据进行非线性映射及评估，从而得到模糊评估结果数据； 根据模糊评估结果数据生成包括速度调节系数、方向修正增益、姿态稳定控制参数以及轨迹跟踪权重的初步运动控制参数矩阵； 根据初步运动控制参数矩阵生成船舶运动控制参数； 步骤S3：根据船舶运动控制参数建立自适应控制模型，其中自适应控制模型包括锚位计算模型、位置偏差修正模型、角度偏差修正模型以及力矩平衡控制模型；对自适应控制模型中的各模型进行参数标定及优化，生成自适应控制策略数据； 步骤S4：基于自适应控制策略数据对船舶进行实时控制调整，生成修正控制指令，其中实时控制调整具体为通过船舶实时状态数据进行PID控制以及恒力矩控制，并进行速度调整及轨迹修正； 步骤S5：根据修正控制指令协调控制各绞车设备的工作状态，实现船舶的联动移船和施工轨迹线移船功能。

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