燕山大学于晓霞获国家专利权
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龙图腾网获悉燕山大学申请的专利一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119910621B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077892.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法是由于晓霞;韩斐;黄华贵;姚春东设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法在说明书摘要公布了：本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法，包括静平台，静平台包括底座，底座通过直筒与中间平台连接，直筒的圆周外侧设有多台驱动电机，驱动电机通过皮带传动机构与位于中间平台的阶梯轴连接；中间平台，包括连接在支板上表面的轴承座，阶梯轴活动连接在轴承座内，阶梯轴的输入端通过皮带传动机构与驱动电机连接，输出端连接主动杆的近端，主动杆的远端依次与垂直布置的虎克铰、从动杆和球铰连接，球铰与动平台的下底面边缘连接，从动杆内设有弹簧减震机构；动平台用于连接执行器。中间平台和动平台之间形成的反驱动结构使机器人具有较好的柔顺性，能够在与外部环境或人类交互时适应不同的物理条件。
本发明授权一种柔顺反驱动并联机器人及工作方法在权利要求书中公布了：1.一种柔顺反驱动并联机器人，其特征在于，包括： 静平台，包括底座，底座通过直筒与中间平台连接，直筒的圆周外侧设有多台驱动电机，驱动电机通过皮带传动机构与位于中间平台的阶梯轴连接； 中间平台，包括连接在支板上表面的轴承座，阶梯轴活动连接在轴承座内，阶梯轴的输入端通过皮带传动机构与驱动电机连接，输出端连接主动杆的近端，主动杆的远端依次与垂直布置的虎克铰、从动杆和球铰连接，球铰与动平台的下底面边缘连接，从动杆内设有弹簧减震机构； 从动杆包括连杆，连杆一端套接弹簧并位于壳体内形成弹簧减震机构，弹簧两端设有挡板，连杆另一端与球铰连接，壳体与虎克铰连接； 动平台，用于连接执行器； 当动平台承受冲击时，从动杆内的弹簧减震机构动作，吸收冲击； 当冲击力超过从动杆内弹簧减震机构的最大减震效果时，冲击力以压力方式依次传递给虎克铰和主动杆，主动杆带动阶梯轴反向转动，再经传动皮带轮带动驱动电机反转，实现反驱动。
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