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龙图腾网获悉上海翊邀信息技术有限公司申请的专利一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120369008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-22发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510855181.4，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统是由顾东明;宋源栩;李顺;张光超设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统，涉及导航与定位技术领域。用于解决复杂环境下定位偏差累积及信号失效问题。系统通过时间戳插值与坐标系转换，实现惯导与北斗观测数据的时空对齐，构建多源同步数据流。基于车辆非完整约束模型分析惯导推算速度与北斗多普勒速度差值，结合置信阈值生成权重因子以抑制异常观测。通过高精度车道地图曲率与车辆转向角计算几何匹配误差，筛选候选轨迹生成横向校准参数。通过紧耦合滤波算法动态调整噪声协方差，在北斗信号中断时切换至车道约束校准模式，通过误差边界约束补偿惯导误差，实现稳定输出。实现多源数据深度融合与自适应抗差校准，提升系统鲁棒性与定位连续性。

本发明授权一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统在权利要求书中公布了：1.一种融合惯导信息的车载北斗定位偏差自校准系统，其特征在于，包括以下模块：多源数据同步与对齐模块、运动学约束一致性分析模块、车道几何约束分析模块，自适应融合与校准模块； 所述多源数据同步与对齐模块用于对惯性导航系统输出的三轴加速度与三轴角速度数据，以及北斗卫星导航系统输出的伪距观测值与载波相位观测值进行基于时间戳插值的时序同步，并通过坐标系转换实现空间基准对齐，输出统一时空基准的多源数据流； 所述运动学约束一致性分析模块用于根据车辆非完整约束模型计算惯性导航系统推算速度与北斗系统基于多普勒频移解算的速度之间的差值，当差值超过动态置信阈值时，生成对应的数据可信度权重因子； 所述车道几何约束分析模块用于调用高精度车道级地图中的车道曲率信息，结合车辆实时转向角数据，计算车道几何约束与车辆运动学模型的匹配误差，筛选满足匹配误差阈值的候选轨迹，输出横向位置校准参数及误差边界； 所述自适应融合与校准模块用于在车载北斗信号可用时，基于紧耦合滤波算法融合多源数据，通过权重因子动态调整北斗观测值的噪声协方差权重，输出抗差融合定位结果，当车载北斗信号连续丢失超过预设阈值时，切换至车道几何约束驱动的校准模式，基于候选轨迹与误差边界抑制惯性导航累积误差，输出持续稳定的位置信息； 多源数据同步与对齐模块的时序同步包括以下内容： 对惯性导航系统输出的高频三轴加速度与角速度数据，以及北斗卫星导航系统输出的低频伪距与载波相位观测值，执行时间戳插值对齐，消除因采样率差异导致的时序失配； 通过动态延迟补偿机制，对数据传输过程中的固定延迟与随机抖动进行修正，确保多源数据流的时序一致性； 对插值后的时序序列进行冲突检测，识别时间戳倒序、间隔超限的异常段，并通过相邻有效数据段进行局部重采样修复； 根据车辆非完整约束模型计算惯性导航系统推算速度与北斗系统基于多普勒频移解算的速度之间的差值的具体过程如下： 根据阿克曼转向几何关系，构建横向速度的理论约束方程，推导惯性导航系统推算的横向速度理论值； 对北斗多普勒频移解算的速度进行载体坐标系至导航坐标系的旋转变换，并补偿天线安装角误差； 引入车辆加速度置信区间，对速度差值的置信阈值进行动态软化处理： 在急加速或制动场景下扩展阈值，匀速场景下收紧阈值； 当差值超过动态置信阈值时，生成对应的数据可信度权重因子的具体过程如下： 设计基于S型函数的权重衰减曲线，当差值超过阈值时权重因子随超限比例非线性下降，避免硬判决导致的权重跳变； 引入时间衰减因子，对历史异常事件进行指数衰减加权，确保短期异常不会永久性降低数据源可信度； 根据道路类型自适应调整权重恢复速率，弯道场景下加速恢复北斗数据权重，直道场景下优先信任惯性数据； 调用高精度车道级地图中的车道曲率信息，结合车辆实时转向角数据，计算车道几何约束与车辆运动学模型的匹配误差的具体过程如下： 从高精度地图中提取车道中心线的离散曲率点，通过多次样条插值构建连续曲率函数，并计算其变化率； 根据车辆实时转向角与纵向车速，通过运动学模型反推理论车道曲率，并引入轮胎侧偏刚度补偿项，提升模型精度； 将实际曲率与理论曲率之间的匹配误差作为误差函数主项，并将车辆横向偏移量映射为曲率误差增益系数，对误差函数进行加权修正； 对靠近车道边缘的轨迹提高惩罚权重，增强模型对边界约束的响应能力。

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