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龙图腾网获悉株式会社日立制作所申请的专利一种点云数据的处理方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111951170B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201910400024.9，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种点云数据的处理方法及装置是由车航宇;鲁时雨设计研发完成，并于2019-05-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的处理方法及装置在说明书摘要公布了：本发明实施例提供了一种点云数据的处理方法及装置，其中，所述方法包括：获取从监测区域采集到的原始点云数据；对所述原始点云数据执行以下至少一种清洗处理，获得清洗后的点云数据：根据所述目标的采集时刻的信息，删除出现时长低于第一门限的第一类目标的点云数据；根据所述目标的速度信息，删除最大速度小于第二门限的第二类目标的点云数据；以及，根据所述目标的位置信息，删除最大位移小于第三门限的第三类目标的点云数据。本发明实施例可以提高点云数据的去噪效果，进而提高后续数据分析结果的准确性。

本发明授权一种点云数据的处理方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的处理方法，其特征在于，包括： 获取从监测区域采集到的原始点云数据，所述原始点云数据包括至少一个目标的点云数据，所述点云数据包括有所述目标的唯一标识ID信息、位置信息以及对应的采集时刻的信息； 对所述原始点云数据执行以下至少一种清洗处理，获得清洗后的点云数据： 根据所述目标的采集时刻，删除出现时长低于第一门限的第一类目标的点云数据； 根据所述目标的位置信息，计算所述目标在每一采集时刻的速度，并删除最大速度小于第二门限的第二类目标的点云数据；以及， 根据所述目标的位置信息，计算所述目标的位移最大值，并删除所述位移最大值小于第三门限的第三类目标的点云数据； 其中，在删除最大速度小于第二门限的第二类目标的点云数据的步骤之前，所述方法还包括： 获取所述原始点云数据中的每个目标的最大速度，并计算每个目标的第一参数，所述第一参数为所述目标的最大速度的倒数； 将所述第一参数按照由小到大进行排序，基于排序后的所述第一参数，生成每个所述目标对应的第一离散点，并对所述第一离散点进行曲线拟合，得到第一拟合函数； 根据所述第一拟合函数，计算得到每个第一离散点对应的第一导数； 根据所述第一导数，生成每个所述目标对应的第二离散点，并对所述第二离散点进行曲线拟合，得到第二拟合函数； 根据所述第二拟合函数，计算得到每个第二离散点对应的第二导数； 选择出具有最大数值的第二导数所对应的第二离散点，将该第二离散点对应的所述目标的最大速度，作为所述第二门限。

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