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龙图腾网获悉武汉华中天经通视科技有限公司申请的专利一种目标跟踪复合控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115755992B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211430427.6，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种目标跟踪复合控制方法是由方昉;吴海涛;欧阳胡坡设计研发完成，并于2022-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标跟踪复合控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于角加速度信息重用的目标跟踪复合控制方法，依次包括光轴及目标相对设备光轴的角加速度获取、角加速度反馈控制、目标运动状态估计、目标轨迹预测、建立目标跟踪复合控制系统等步骤；本发明通过获取光电传感器的光轴以及目标相对光轴的角加速度等信息，并将该角加速度信息一方面用于构建反馈系统，另一方面用于实现对目标运动轨迹的预测，通过对角加速度信息的重用，基于新的目标跟踪复合控制方法，既提升了跟踪控制系统的扰动抑制能力，又增强了对目标的跟踪性能。

本发明授权一种目标跟踪复合控制方法在权利要求书中公布了：1.一种目标跟踪复合控制方法，其特征在于：包括如下步骤： 步骤S1，获得光电探测设备中光电传感器的光轴在地理系ΣN下的角加速度通过光电探测设备中目标图像脱靶量Et-τ得到角位置误差Et，根据角位置指令Rt与光轴的角位置响应Yt之间的关系式Rt＝Et+Yt，将系统的角位置指令Rt的二阶微分作为目标相对设备光轴的角加速度其中角位置指令Rt、光轴的角位置响应Yt以及目标图像脱靶量Et均在地理系ΣN下表征，此时目标角加速度近似用光轴的角加速度代替得到 步骤S2，根据角加速度在系统角位置和角速度构成的双环反馈控制基础上建立角加速度反馈环路，转换为角位置、角速度和角加速度构成的三环反馈控制，利用角加速度反馈控制器提升整个系统对扰动的抑制能力； 步骤S3，将地理系ΣN下且滞后τ时刻的目标角加速度滞后τ时刻的目标角位置Rt-τ和目标角速度作为卡尔曼滤波器的量测信号，通过卡尔曼滤波得出目标的角位置估计值角速度估计值和角加速度估计值 步骤S4，利用目标角速度估计值和目标角加速度对当前时刻的目标角位置进行预测得到 步骤S5，通过步骤S2～S4对角加速度信息重用，实现对角加速度的反馈控制以及对目标的运动状态估计与轨迹预测。

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