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龙图腾网获悉合众新能源汽车股份有限公司申请的专利一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116118771B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211434260.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质是由禹超;范明磊;凌鹏;朱亚坤;魏申申设计研发完成，并于2022-11-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质。该交通信号灯路口智能驾驶通行方法包括S1，建立路口通行模型；S2，基于所述路口通行模型计算通行时间；S3，找出匹配的路口通行模型，则进入步骤S4，若否则进入步骤S5；S4，基于通过交通信号灯路口的最大速度和过程平均速度选取最优路口通行模型，依据该最优的路口通行模型通过当前路口，结束；S5，自车在当前路口的停车线前停车。本发明提出了一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质，能有效获得交通信号灯路口通行方案，提升车辆路口通行的安全性和舒适性。

本发明授权一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法、通行系统、通行设备及计算机可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种交通信号灯路口智能驾驶通行方法，包括步骤： S1，建立路口通行模型，包括多个绿灯路口通行模型和红灯路口通行模型，所述绿灯路口通行模型适用于当前路口交通信号灯为绿灯的通行场景，所述红灯路口通行模型适用于当前路口交通信号灯为红灯的通行场景； S2，基于所述路口通行模型计算通行时间； 若当前路口的交通信号灯为绿灯时，基于自车与停车线的距离S、绿灯剩余时间t-Δt，以及自车当前车速v0，计算所述绿灯路口通行模型的通行时间范围[tmin,tmax]，其中，Δt为预设调整值，tmin为通过路口最小时长，tmax为通过路口最大时长； 若当前路口的交通信号灯为红灯时，基于自车与停车线的距离S、红灯剩余时间t+Δt，以及自车当前车速v0，计算所述红灯路口通行模型的通行时间范围[tmin,tmax]； S3，找出匹配的路口通行模型，若绿灯剩余时间t-Δt∈[tmin,tmax]或红灯剩余时间t+Δt∈[tmin,tmax]，则认为对应的路口通行模型符合当前通行场景，找出所有匹配的路口通行模型，则进入步骤S4，若否则进入步骤S5； S4，基于通过交通信号灯路口的最大速度和过程平均速度选取最优路口通行模型，依据该最优的路口通行模型通过当前路口，结束； S5，自车在当前路口的停车线前停车； 所述绿灯路口通行模型包括： 匀速模型，满足以当前车速v0通过当前路口，当前车速v0不高于道路限速vlimit； 恒定加速度模型，满足一直加速至目标车速v1通过当前路口，目标车速v1不高于道路限速vlimit； 先加速后匀速模型，满足先加速至目标车速v2，后保持匀速通过当前路口，目标车速v2不高于道路限速vlimit； 先加速再匀速后减速模型，满足先加速至目标车速v3，保持目标车速v3匀速一段时间后，减速至目标车速v4通过当前路口，目标车速v3不高于道路限速vlimit； 恒定减速模型，当前车速v0超过道路限速vlimit，满足先减速至道路限速vlimit通过当前路口； 先减速后匀速模型，当前车速v0超过道路限速vlimit，满足先减速至道路限速vlimit，后保持匀速通过当前路口； 所述红灯路口通行模型包括： 匀速模型，满足以当前车速v0通过当前路口，当前车速v0不高于道路限速vlimit； 恒定加速度模型，满足一直加速至目标车速v1通过当前路口，目标车速v1不高于道路限速vlimit； 先加速后匀速模型，满足先加速至目标车速v2，后保持匀速通过当前路口，目标车速v2不高于道路限速vlimit； 先加速再匀速后减速模型，满足先加速至目标车速v3，保持目标车速v3匀速一段时间后，减速至目标车速v4通过当前路口，目标车速v3不高于道路限速vlimit； 恒定减速模型，满足一直减速至目标车速v5通过当前路口，目标车速v5不高于道路限速vlimit，且不低于自车最低速度值vmin； 先减速后匀速模型，满足先减速至目标车速v6，后保持匀速通过当前路口，目标车速v6不高于道路限速vlimit，且不低于自车最低速度值vmin； 先减速再匀速后加速模型，满足先减速至目标车速v6，后保持匀速,再加速至目标车速v7通过当前路口，目标车速v6、v7不高于道路限速v1imit，且不低于本车最低速度值vlimit。

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