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龙图腾网获悉苏州超集信息科技有限公司申请的专利一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116810359B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310719355.5，技术领域涉及：B23P19/06；该发明授权一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统是由鲁敏设计研发完成，并于2023-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统，涉及螺丝拧固技术领域，该方法包括以工件和工具构建两个世界坐标系；确定特征点集、特征点集中所有特征点的三维坐标、所有螺丝在工件坐标系上三维坐标以及工具执行末端在工具坐标系上的三维坐标；检测工件特征点集和工具特征点集的二维图像坐标；得到从工具坐标系到工件坐标系的齐次变换矩阵；计算得到工具执行末端顶点在工件坐标系中的三维坐标；得到当前工具执行末端顶点对应的螺丝编号，进而控制螺丝拧固的顺序。本发明解决了在复杂工件组装过程中，现有的拧固工艺很难实施空间拧固顺序管控，容易造成潜在的质量隐患的问题。

本发明授权一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉定位的三维拧固顺序防呆控制方法，其特征在于，包括： S1：以工件和工具构建两个世界坐标系，分别为工件坐标系和工具坐标系； S2：基于所述工件坐标系，确定工件上的特征点集A、特征点集A中所有特征点的三维坐标和所有螺丝在工件坐标系上三维坐标，根据螺丝的三维坐标自动生成螺丝编号，并对螺丝安装顺序进行编排；基于所述工具坐标系，确定工具上的特征点集B、特征点集B中所有特征点的三维坐标和工具执行末端在工具坐标系上的三维坐标； S3：利用相机采集产品的图片，检测工件特征点集A和工具特征点集B的二维图像坐标； S4：根据特征点集A的二维图像坐标、特征点集A在工件坐标系中的三维坐标、特征点集B的二维图像坐标以及特征点集B在工具坐标系中的三维坐标，得到从工具坐标系到工件坐标系的齐次变换矩阵T，包括： 根据特征点集A的二维图像坐标、特征点集A在工件坐标系中的三维坐标、相机内参和相机畸变参数，得到相机坐标系相对于工件坐标系的齐次变换矩阵T1；根据特征点集B的二维图像坐标、特征点集B在工具坐标系中的三维坐标、相机内参和相机畸变参数，得到相机坐标系相对于工具坐标系的齐次变换矩阵T2；通过上述两个齐次变换矩阵T1、T2，得到从工具坐标系到工件坐标系之间的齐次变换矩阵T； 其中得到相机坐标系相对于工件坐标系的齐次变换矩阵T1的方法为： 根据特征点集A的二维图像坐标与特征点集A在工件坐标系中的三维坐标的对应关系，使用opencv中的solvePnP函数得到相机位姿的初始位姿估计，位姿的旋转向量和平移向量以及相机坐标系相对于工件坐标系的齐次变换矩阵T1； S5：根据工具执行末端顶点在工具坐标系中的三维坐标和从工具坐标系到工件坐标系的齐次变换矩阵T，计算得到工具执行末端顶点在工件坐标系中的三维坐标； S6：在工件坐标系中计算工具执行末端顶点和所有螺丝的距离，得到当前工具执行末端顶点对应的螺丝编号，如果螺丝编号与规定安装顺序指定螺丝编号相符，则使能工具，并设置螺丝对应拧力，否则工具不使能，重复执行步骤S3-S6，直到所有螺丝拧固完成。

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