厦门理工学院陈先益获国家专利权
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龙图腾网获悉厦门理工学院申请的专利一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223231633U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422463012.X，技术领域涉及：A01D46/20；该实用新型一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪是由陈先益;叶丁源;尹昊;罗兴桓设计研发完成，并于2024-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪，涉及农业采摘技术领域。果实采摘机械爪中，驱动组件用于驱动移动架前后移动，带动夹持机构前后移动使随动件在凸轮槽内前后移动；其中，在夹持机构向后移动时，随动件沿凸轮槽向后移动，使夹持机构依序夹持果梗和维持对果梗的夹持；在夹持机构维持对果梗的夹持时，夹持机构的向后移动能够带动夹持的果梗经过切割刀，以使果梗挤压切割刀而被切断。本申请能使果实采摘机械爪的结构更为简洁，能够提高果实的采摘效率。
本实用新型一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪在权利要求书中公布了：1.一种基于单主动自由度的夹持剪切一体化的果实采摘机械爪，其特征在于，所述果实采摘机械爪包括安装架、驱动组件、移动架、切割刀和夹持机构； 所述驱动组件设置于所述安装架；所述移动架滑动设置于所述安装架；所述切割刀设置于所述安装架的前端，所述安装架设置有凸轮槽，所述夹持机构设置于所述移动架且具有设置于所述凸轮槽内的随动件；所述驱动组件用于驱动所述移动架前后移动，带动所述夹持机构前后移动使所述随动件在所述凸轮槽内前后移动； 其中，在所述夹持机构向后移动时，所述随动件沿所述凸轮槽向后移动，使所述夹持机构依序夹持果梗和维持对所述果梗的夹持；在所述夹持机构维持对所述果梗的夹持时，所述夹持机构的向后移动能够带动夹持的所述果梗经过所述切割刀，以使所述果梗挤压所述切割刀而被切断。
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