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龙图腾网获悉西南交通大学申请的专利一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376252B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411493439.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法是由金文斌;孙鹏飞;杜作灿;王青元;冯晓云设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法，其包括以下步骤：构建单车运动学模型和多列车协同控制模型；以精准性和实时性为目标，构建基于自适应滑模控制的车群分布式控制的自适应滑模控制器；建立列车之间的安全防护模型；获取列车之间的安全追踪间隔；基于自适应滑模控制器计算各列车的控制力，完成对市域列车群自适应跟踪运行控制。本发明充分考虑了市域列车高密度的公交化服务特点，重点研究列车运行控制问题，在保证列车安全运行的前提下，实现多车小间距协同运行控制。

本发明授权一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于市域列车群自适应跟踪运行的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、基于列车的运行过程，构建单车运动学模型和多列车协同控制模型； S2、基于单车运动学模型和多列车协同控制模型，以精准性和实时性为目标，构建基于自适应滑模控制的车群分布式控制的自适应滑模控制器； S3、建立列车之间的安全防护模型； S4、基于列车之间的安全防护模型，获取列车之间的安全追踪间隔； S5、获取各列车的实时状态信息以及当前的安全追踪间隔，基于自适应滑模控制器计算各列车的控制力，完成对市域列车群自适应跟踪运行控制； 步骤S2中自适应滑模控制器的表达式为： 其中为每列车配制的控制器，，上标T表示矩阵的转置，为第n列列车配置的控制器；为常数；为正值常数；为每列车配制的滑模面，，为控制器参数，，为第n列列车积分系数；，为第n列车配置的滑模面；表示符号函数，当大于0时为1，当小于0时为-1，当等于0时为0；为每列车配制的误差项，，，为第n列列车配置的误差项；，，，，，为列车位置矩阵，为第n列列车的位置，，为列车速度矩阵，为第n列列车的速度，，为安全追踪间隔；为第n列列车辅助系统输出的第一个状态量；，为第n列列车辅助系统输出的第二个状态量；和为辅助二阶系统的输出，，，，，，为第n列列车第一个待设计的正值参数；，为第n列列车设计的误差系数；为每列车控制器中神经网络的输出权值向量矩阵，，为第n列列车控制器中神经网络的输出权值向量；高斯函数向量，，为第n列列车的高斯函数向量；为每列车受到的干扰，，为第n列列车受到的干扰；，为第n列列车第二个待设计的正值参数；，为第n列列车第三个待设计的正值参数；为理想控制力与实际控制力的差值； 步骤S5中基于自适应滑模控制器计算各列车的控制力的具体方法包括计算领航列车的控制力和计算跟随列车的控制力； 计算领航列车的控制力的具体方法包括以下步骤： A1、通过传感器获取领航列车的实时状态信息；其中实时状态信息包括实时位置和实时速度； A2、根据获取的实时状态信息和跟随列车的跟踪轨迹曲线进行对比，计算领航列车的误差；其中领航列车的误差的表达式为： 其中为领航列车的误差；为同一时间下领航列车实际位置与列车跟踪轨迹曲线位置的偏差；为正常数；为同一时间下领航列车实际速度与列车跟踪轨迹曲线速度的偏差； A3、根据计算得到的领航列车的误差，基于积分滑模控制基本思想，定义领航列车的积分滑模函数，其表达式为： 其中为领航列车的积分滑模函数；为比例系数；为积分系数； A4、基于领航列车的积分滑模函数计算领航列车的控制力，其表达式为： 其中为领航列车的控制力；为正常数；为幂次趋近率；为饱和函数，当大于时为1，当小于时为-1，当小于等于时为，其中为自定义的边界层；为领航列车的速度；为领航列车跟踪轨迹曲线的速度；为领航列车时变阻力；为领航列车的阻力扰动；为领航列车跟踪轨迹曲线的加速度。

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