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龙图腾网获悉深圳忆海原识科技有限公司申请的专利一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110758590B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911213398.6，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统是由任化龙;李文强设计研发完成，并于2019-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，该传动系统借鉴人手的腱、腱鞘与韧带组织提出了由内层腱鞘与外层腱鞘构成的复合腱鞘结构，能够有效减少腱与腱鞘间的摩擦、防止腱的侧切力损坏腱鞘，以及提出了I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件和IV型腱鞘约束元件，能够柔顺地约束腱鞘的位置和运动范围且使其不会脱出，而且能够将腱鞘跨越的各个关节的运动互相解耦，并为腱鞘提供了一定蜷曲的缓冲空间，以及为腱鞘提供了一定抗压和抗冲击保护，该传动系统具有结构简单可靠、具有一定柔顺性、寿命较高且易于维护等优点，特别适合应用于仿生灵巧手、仿生机械足或其它需要腱传动的机器人机构。

本发明授权一种具有复合腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统在权利要求书中公布了：1.一种具有腱鞘与腱鞘约束元件的腱传动系统，其特征在于，包括：腱、腱鞘、腱鞘固定元件、腱鞘约束元件； 所述腱鞘约束元件包括：I型腱鞘约束元件、II型腱鞘约束元件、III型腱鞘约束元件、IV型腱鞘约束元件； 所述腱鞘为单层腱鞘或复合腱鞘，所述复合腱鞘由至少两层腱鞘由内至外构成； 所述I型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导1至4个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述I型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指间关节或掌指关节，或者仿生机械足的脚趾关节或跖趾关节，或者其它通过至少1根但不超过4根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节； 所述II型腱鞘约束元件为可以弯曲的柔性元件，具有引导至少5个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许穿过其中的一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该II型腱鞘约束元件内部各自发生蜷曲的构造；所述II型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的手腕关节，或者仿生机械足的脚腕关节，或者其它通过至少5根复合腱鞘或单层腱鞘的机器人关节； 所述III型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔，并且具有允许一至多个复合腱鞘或单层腱鞘在该III型腱鞘约束元件中的部分各自发生蜷曲的构造；所述III型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的掌部或掌指节，或者仿生机械足的足掌部，或者其它机器人机构的非关节部位； 所述IV型腱鞘约束元件具有引导一至多个复合腱鞘或单层腱鞘沿各自轴向滑动的一至多个引导槽或引导孔；所述IV型腱鞘约束元件配置为安装于灵巧手的指节，或者仿生机械足的趾节，或者其它机器人机构的非关节部位； 所述腱的至少一端与驱动器的输出轴或绞盘相固定，腱上任意一点与被驱动的机器人关节的转动端相固定，将驱动器的驱动力传递至关节； 所述腱鞘的一端与被驱动的机器人关节的关节座通过腱鞘固定元件固联，另一端与机器人的其它部件通过腱鞘固定元件相固联； 所述腱在所述腱鞘中沿所述腱鞘的轴向滑动。

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