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龙图腾网获悉天津赛它机械科技有限公司申请的专利柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112027650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010984500.9，技术领域涉及：B65G47/90；该发明授权柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法是由尹广涛;王雪;魏金龙;朱金勇设计研发完成，并于2020-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法，柔性内凹件抓取机械手包括支撑座、滑动穿设于支撑座中的滑杆、连接于滑杆上的随动座、以及沿支撑座周向铰接布设的至少三组手爪，所述手爪由铰接于其上的链接板与随动座铰接，且手爪末端套设柔性套，滑动滑杆以牵引手爪间内拢或外扩，外扩时于柔性套间形成柔性内凹件外撑结构；分离机构包括柔性内凹件抓取机械手、用于放置堆垛柔性内凹件的堆垛放置架、以及设置于堆垛放置架出料口处的柔性分离刷。本发明采用该抓取机械手，构思巧妙，设计科学合理，能够实现对柔性内凹件的稳定可靠抓取，以满足实际生产需求。

本发明授权柔性内凹件抓取机械手、抓取方法、分离机构及分离方法在权利要求书中公布了：1.分离机构，其特征在于：所述分离机构包括多个柔性内凹件抓取机械手（1）； 所述柔性内凹件抓取机械手（1）包括支撑座（11）、滑动穿设于支撑座（11）中的滑杆（12）、连接于滑杆（12）上的随动座（13）、以及沿支撑座（11）周向铰接布设的至少三组手爪（14），所述手爪（14）由铰接于其上的链接板（15）与随动座（13）铰接，且手爪（14）末端套设柔性套（16），滑动滑杆（12）以牵引手爪（14）间内拢或外扩，外扩时于柔性套（16）间形成柔性内凹件外撑结构； 所述滑杆（12）末端还衔接一中心顶杆（17）； 所述中心顶杆（17）远离滑杆（12）的一端设置抓手圆顶板（18）； 所述分离机构还包括用于放置堆垛柔性内凹件的堆垛放置架（2）、以及设置于堆垛放置架（2）出料口处的柔性分离刷（3），所述柔性内凹件抓取机械手（1）由堆垛放置架（2）出料口处逐一抓取柔性内凹件，而柔性分离刷（3）则将被抓取柔性内凹件外侧壁上粘附的其余柔性内凹件刷离； 应用于所述分离机构的堆垛柔性内凹件分离方法为：柔性内凹件抓取机械手（1）抓取柔性内凹件过程中，手爪（14）外扩后，柔性套（16）即对抓取的柔性内凹件产生一外撑力，其内凹区域侧壁外扩形变，此时由柔性内凹件抓取机械手（1）带着该柔性内凹件移动时，将使后一柔性内凹件自动产生脱离趋势，堆垛柔性内凹件间外扩分离； 在外扩分离前，由于柔性内凹件抓取机械手（1）中的抓手圆顶板（18）对柔性内凹件的内凹区域底壁进行压抵，将使其内凹区域侧壁向靠近中心顶杆（17）聚拢，该柔性内凹件内拢变形，与后一柔性内凹件的侧壁产生分离趋势，堆垛柔性内凹件间内拢分离，与外扩分离相配合，形成堆垛柔性内凹件间的一级分离。

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