上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司李自汉获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115120348B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110315582.2，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统是由李自汉;袁帅;何超;陈功;廖志祥;王家寅设计研发完成，并于2021-03-24向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，该手术机器人系统通过获取患者的体征图像模型上的目标打孔位置，并根据目标打孔位置、病灶位置及机械臂的结构规划机械臂的目标打孔位姿，然后在碰撞模型外侧规划运动路径，以使机械臂从初始状态可沿所述运动路径运动至所述目标打孔位姿以得到患者体表的实际打孔位置，具有指引准确、安全、高效的优势。
本发明授权一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，当所述程序被执行时，执行如下步骤： 根据患者的体征图像模型获取目标打孔位置信息； 根据患者的病灶位置、所述目标打孔位置信息及机械臂的结构中的至少一者规划所述机械臂的目标打孔位姿，以使所述机械臂处于所述目标打孔位姿时，患者的指定组织的表面到所述机械臂的器械轴之轴线的延长线的距离的总和最小；所述指定组织是手术区域内凸出的主要脏器； 建立碰撞模型，所述碰撞模型覆盖患者的体表； 在所述碰撞模型的外侧规划运动路径，以使所述机械臂能够从初始位姿沿所述运动路径运动至所述目标打孔位姿；以及， 驱使所述机械臂沿所述运动路径运动至所述目标打孔位姿。
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