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龙图腾网获悉北京三快在线科技有限公司申请的专利一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115388887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110567369.0，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备是由叶超;孙翔;段航设计研发完成，并于2021-05-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明提供了一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备，其中，所述方法利用快速傅里叶变换对用户的多条室外行走路径对应的竖直方向的加速度数据进行处理，获得加速度数据的频域模值，进而通过拟合或者机器学习的方法求得PDR个性化的频率备选项及对应的步数备选项；然后以GPS定位数据计算的路径长度为真值，结合频率备选项及对应的步数备选项，通过拟合的方式确定步长计算参数及步数计算参数，使得各参数符合用户的实际行走特征，且无需用户提供身高等隐私数据，不仅可以提高基于PDR的室内导航精度，而且当继续得到室外行走数据时，能够不断基于更多的行走数据更新PDR参数，使得PDR个性化参数逐渐优化、迭代。

本发明授权一种行人航位推算模型的参数估计方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种行人航位推算模型的参数估计方法，应用于电子设备，其特征在于，所述方法包括： 获取用户的多条室外行走路径对应的GPS定位数据及竖直方向的加速度数据； 利用快速傅里叶变换对每条所述室外行走路径的加速度数据进行处理，获得所述加速度数据的频域模值； 根据所述频域模值及所述加速度数据，确定频率备选项及所述频率备选项对应的步数备选项； 根据所述GPS定位数据确定各条所述室外行走路径的路径长度； 根据多条所述室外行走路径对应的多个路径长度、以及每条所述室外行走路径对应的所述步数备选项、所述步数备选项对应的频率备选项，拟合确定步长计算参数及步数计算参数，使得针对每条所述室外行走路径，计算步长与计算步数的乘积与所述路径长度的差值处于预设差值范围内； 其中，所述步长计算参数为基于步频计算步长的线性预测模型的参数，所述计算步数为基于所述步数计算参数确定的步数，所述计算步长为基于所述步长计算参数及所述步长计算参数对应的步频确定的步长；针对每条所述室外行走路径，所述根据所述频域模值及所述加速度数据，确定频率备选项及所述频率备选项对应的步数备选项的步骤，包括： 根据所述频域模值，确定直流分量及N个幅值备选项、以及每个所述幅值备选项对应的频率备选项；其中，所述N个幅值备选项为所述频域模值中前N个较大幅值； 根据所述N个幅值备选项及对应的N个频率备选项，确定N个步数计算参数备选项，所述步数计算参数备选项包括波峰波谷阈值、周期上限值及周期下限值； 根据所述直流分量、所述加速度数据及所述N个步数计算参数备选项，确定N个步数备选项； 针对所述N个幅值备选项中的任意一个幅值备选项，所述根据所述N个幅值备选项及对应的N个频率备选项，确定N个步数计算参数备选项的步骤，包括： 由所述幅值备选项乘以1-第一调整系数，确定波峰波谷阈值，其中，所述第一调整系数大于0且小于1； 由1+第二调整系数除以所述频率备选项，确定所述周期上限值，由1-第二调整系数除以所述频率备选项，确定所述周期下限值；其中，所述第二调整系数大于0且小于1。

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