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龙图腾网获悉武汉万集光电技术有限公司申请的专利一种点云数据的获取方法、装置、终端和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114114308B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111337527.X，技术领域涉及：G01S17/48；该发明授权一种点云数据的获取方法、装置、终端和存储介质是由周乐华;胡攀攀;余峰;谢理设计研发完成，并于2021-11-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种点云数据的获取方法、装置、终端和存储介质在说明书摘要公布了：本申请适用于雷达技术领域，提供了一种点云数据的获取方法、装置、终端和存储介质。其中，上述点云数据的获取方法具体包括：获取雷达在当前周期以多个发射角对目标空间进行扫描得到的当前测距数据，以及在参考周期内以所述多个发射角对所述目标空间进行扫描得到的参考测距数据；利用所述当前测距数据和所述参考测距数据，对所述当前测距数据中的待修正值进行修正，得到所述多个发射角中每个发射角的距离数据；根据所述距离数据，生成所述目标空间的点云数据，并从所述目标空间的点云数据中提取出目标对象的点云数据。本申请的实施例能够提高雷达的角度分辨率，同时使得终端提取出的目标对象的点云数据更加完整、精度更高。

本发明授权一种点云数据的获取方法、装置、终端和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种点云数据的获取方法，其特征在于，包括： 获取雷达在当前周期以多个发射角对目标空间进行扫描得到的当前测距数据，以及在参考周期内以所述多个发射角对所述目标空间进行扫描得到的参考测距数据； 利用所述当前测距数据和所述参考测距数据，对所述当前测距数据中的待修正值进行修正，得到所述多个发射角中每个发射角的距离数据； 根据所述距离数据，生成所述目标空间的点云数据，并从所述目标空间的点云数据中提取出目标对象的点云数据； 所述利用所述当前测距数据和所述参考测距数据，对所述当前测距数据中的待修正值进行修正，得到所述多个发射角中每个发射角的距离数据，包括：从所述当前测距数据中筛选出待修正值和非待修正值；将所述待修正值对应的发射角作为待修正发射角，将与所述待修正发射角相邻的发射角作为参考发射角；根据所述参考测距数据中所述待修正发射角及所述参考发射角的测距数据、所述当前测距数据中所述待修正发射角及所述参考发射角的测距数据，对所述待修正值进行修正，得到修正值；将所述修正值和所述非待修正值作为所述距离数据。

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