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龙图腾网获悉南京天创电子技术有限公司申请的专利基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116000921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211619539.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法是由孙怡;刘爽;闵济海设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法，包括：网络层，用于建立ZMQ链路，ZMQ链路具有请求‑回复和发布‑订阅两种模式；业务层，运行有多个业务节点，多个业务节点之间通过ZMQ链路建立通信连接，业务节点包括机器人控制系统、机器人巡检业务控制系统、机器人附属设备控制系统、内部算法系统、外部算法系统；服务层，用于业务节点之间ZMQ链路的分布式调用。本发明具有稳定可靠、网络重连机制、基本无第三方库的依赖等优点。

本发明授权基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于ZMQ通信分布式架构的巡检机器人控制系统，其特征在于，包括： 网络层，用于建立ZMQ链路，所述ZMQ链路具有请求-响应和发布-订阅两种模式； 业务层，运行有多个业务节点，多个业务节点之间通过所述ZMQ链路建立通信连接，所述业务节点包括机器人控制系统、机器人巡检业务控制系统、机器人附属设备控制系统、部署在巡检机器人内部的内部算法系统、以及部署在巡检机器人外部服务器上的外部算法系统；所述机器人控制系统与机器人巡检业务控制系统通过ZMQ链路的请求-响应模式进行“控制机器人指令”的发送和响应，所述机器人控制系统与机器人巡检业务控制系统通过ZMQ链路的发布-订阅模式进行机器人状态信息的发布和订阅；所述机器人巡检业务控制系统与机器人附属设备控制系统、内部算法系统和外部算法系统通过ZMQ链路的请求-响应模式进行交互； 所述机器人巡检业务控制系统根据网络信号强弱来判断当前算法识别是调用内部算法系统还是外部算法系统，如果当前网络信号较弱，则直接调用内部算法识别系统进行算力较弱的算法识别；如果当前网络信号较强，则调用外部算法识别系统进行算力强大的算法识别； 服务层，采用RPC框架以实现所述业务节点之间基于ZMQ链路的分布式调用，发送方业务节点以同步方式在本地发起请求，在收到返回结果之前，一直处于等待状态；在RPC框架内对请求的参数数据进行打包生成请求包，请求包经ZMQ链路发送，发送后的请求包在接收方业务节点进行本地拆包、处理，处理结果重新打包生成响应包，响应包经ZMQ链路发送，发送后的响应包进行拆包返回处理结果，发送方业务节点在本地得到返回的处理结果。

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