买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国飞机强度研究所申请的专利一种仿生腿式起落装置运动控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116395167B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310322005.5，技术领域涉及：B64U60/20；该发明授权一种仿生腿式起落装置运动控制系统是由刘昊林;任佳;王计真;刘小川;白春玉;杨正权设计研发完成，并于2023-03-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生腿式起落装置运动控制系统在说明书摘要公布了：本申请属于垂直起降飞行器起落装置领域，为一种仿生腿式起落装置运动控制系统，包括导航层、规划层、调控层和结构层；在飞行器准备降落时，先通过激光雷达和视觉相机采集外部环境数据，而后导航层根据外环环境数据和运动指令数据并进行综合分析处理，生成决策指令；而后规划层对控制决策进行行为参数解算，根据斜面地形信息和腿部姿态信息做出姿态调整指令，调控层根据姿态调整指令结合单腿模型生成各关节运动参数驱动指令，结构层根据运动参数驱动指令驱动各关节进行运动，并与斜面地形环境实时交互，这样在降落时无论何种倾斜地形，仿生腿均能够通过控制关节对应角度的足力，从而实现飞行器稳定着陆到该地形上。

本发明授权一种仿生腿式起落装置运动控制系统在权利要求书中公布了：1.一种仿生腿式起落装置运动控制系统，其特征在于：包括导航层、规划层、调控层和结构层； 所述导航层包括环境感应模块、数据处理模块和决策指令模块；所述环境感应模块用于通过视觉相机扫描生成视觉相机二维图像、通过激光雷达形成激光雷达三维点云，并发送至数据处理模块；所述数据处理模块用于根据视觉相机二维图像和激光雷达三维点云的数据进行地形环境建模，形成地形环境模型，并发送至决策指令模块；所述决策指令模块用于根据地形环境模型和上位机发出的运动指令数据进行落足点的决策，将决策指令发送至规划层； 所述规划层包括行为参数解算模块、地形信息解析模块和姿态调整模块；所述行为参数解算模块用于解析决策指令，生成相关地形信息和落足点的位置信息；所述地形信息解析模块用于对相关信息进行解析，生成具体的地形参数，所述姿态调整模块用于根据具体的地形参数规划仿生腿各个腿部的落地位姿和接触力大小，生成姿态调整指令，并发送至调控层； 所述调控层包括单腿模型管理模块和单腿模型，所述单腿模型具有多组并分别根据仿生腿不同的单腿生成不同的单腿模型，所述单腿模型管理模块用于接收各个腿部的落地位姿和接触力大小，并分别发送至各个单腿模型内，所述单腿模型根据具体的落地位姿和接触力大小，确定该单腿各个关节的控制量，生成关节运动参数驱动指令，发送至结构层； 所述结构层包括单腿结构管理模块和单腿结构单元，所述单腿结构管理模块用于接收不同单腿的不同关节运动参数驱动指令，并发送至不同的单腿结构单元内，所述单腿结构单元根据具体的关节运动参数驱动指令获得每个关节电机的运动参数，输出电机轴力矩驱动关节转动； 所述导航层内还设置有速度规划模块，所述速度规划模块用于根据当前飞行器高度和目标点的距离从高至低生成三个阶段，在第一阶段内控制飞行器以较大速度降落，在第二阶段控制飞行器以较小速度降落，其中第一阶段内飞行器的速度大于第二阶段内飞行器的速度，在第三阶段时有足端触地，控制飞行器悬停。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国飞机强度研究所，其通讯地址为：710065 陕西省西安市雁塔区电子二路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。