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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利自动驾驶数据融合方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152574B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311247235.6，技术领域涉及：G06V10/80；该发明授权自动驾驶数据融合方法、装置、设备及介质是由陈钰琳;李贺;陈晓雪;谭北海;邓润荣;周召高;严锦杰设计研发完成，并于2023-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自动驾驶数据融合方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自动驾驶数据融合方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取二维图像数据，根据二维图像数据中的目标物体的目标检测结果以及语义分割结果确定锥体，在锥体内对激光雷达点云数据进行目标检测，确定目标物体的三维点云数据；基于注意力查询匹配机制对目标物体的目标检测结果以及语义分割结果与所述目标物体相对应的三维点云数据进行融合，确定自动驾驶车辆相对应的多模态融合数据；将所述二维图像数据输入至训练好的多模态大模型中，确定交通场景逻辑描述数据；将自动驾驶车辆的多模态融合数据以及交通场景逻辑描述数据传送至预设的数据库中。本申请能够准确、清晰地确定交通场景的结构和布局，实现更全面的场景理解。

本发明授权自动驾驶数据融合方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶数据融合方法，其特征在于，包括如下步骤： 响应自动驾驶数据融合事件，获取自动驾驶车辆中的二维图像数据以及激光雷达点云数据，对所述二维图像数据进行目标检测以及语义分割，确定目标物体相对应的目标检测结果以及语义分割结果，其包括： 将多帧所述二维图像数据输入至预先训练好的目标卷积神经网络模型的特征提取网络中，确定所述特征提取网络输出的特征图；将所述特征图输入至所述目标卷积神经网络模型的金字塔结构中，确定所述金字塔结构输出的金字塔特征图；根据所述金字塔特征图对目标进行检测，得到多个目标检测结果，同时将所述金字塔特征图输入至所述目标卷积神经网络模型的解码器中，确定所述解码器输出的多个语义分割结果，其中，所述多个语义分割结果为多个分割掩码图； 分别对目标检测结果中的动态目标物体以及静态目标物体进行融合以确定所述目标检测结果，其中，所述动态目标物体包括行人、机动车辆或非机动车辆中的一项或任意多项，所述静态目标物体包括交通标志或地面标志的一项或任意多项；对所述多个分割掩码图中每个位置的像素点对应分割类别的置信度进行累加，得到每个位置对应一个或多个分割类别的总置信度值；确定所述每个位置的目标分割类别为所述总置信度值中的最大值对应的分割类别，得到所述语义分割结果； 根据所述目标物体相对应的目标检测结果以及语义分割结果确定一个锥体，在所述锥体内对所述激光雷达点云数据进行目标检测，确定所述目标物体相对应的三维点云数据； 基于注意力查询匹配机制对所述目标物体相对应的目标检测结果以及语义分割结果与所述目标物体相对应的三维点云数据进行融合，确定自动驾驶车辆相对应的多模态融合数据； 将所述二维图像数据输入至训练好的多模态大模型中，更新所述目标物体相对应的关键词查询库，根据所述目标物体相对应的关键词对所述二维图像数据进行推理，确定自动驾驶车辆相对应的交通场景逻辑描述数据； 将所述自动驾驶车辆相对应的多模态融合数据以及交通场景逻辑描述数据传送至预设的数据库中，以确定所述自动驾驶车辆相对应的自动驾驶数据。

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