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龙图腾网获悉中北大学申请的专利一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118915789B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-08-15发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411032451.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质是由杨智杰;董晓芬;牛明丽;陈国光;田晓丽;闫小龙设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质，涉及无人系统制导控制技术领域，包括步骤：对纵向弹道平面内的理论速度进行设计，获取闭环航向机动速度；在无人飞行器无动力飞行时，实时获取航迹规划上进行闭环侧向减速指令，通过闭环侧向减速指令将无人飞行器保持闭环航向机动速度；在无人飞行器距离目标处于阈值范围内时，从航向减速阶段机动切换至自寻的导引阶段，使无人机向目标点方向飞行，直至达到任务目标点。本发明应用于无人飞行器的终点速度控制方案上，无需对无人飞行器进行结构外形改动，在不影响无人飞行器末端精度的基础上，实现对于无人飞行器终点速度的准确控制。

本发明授权一种无动力无人飞行器落速控制方法、系统、设备与介质在权利要求书中公布了：1.一种无动力无人飞行器落速控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 根据进入无动力飞行阶段的位置信息以及速度信息，获取纵向弹道平面内无人飞行器的闭环航向机动速度； 在无人飞行器无动力飞行时，若无人飞行器整体速度大于闭环航向机动速度，则实时获取无人飞行器航迹规划上的闭环侧向减速指令，通过闭环侧向减速指令调整无人飞行器整体速度，直至无人飞行器整体速度与闭环航向机动速度一致； 在无人飞行器以闭环航向机动速度飞行至目标点的阈值范围内时，从航向减速阶段机动切换至自寻的导引阶段，使无人机向目标点方向飞行，直至达到目标点； 若无人飞行器整体速度大于闭环航向机动速度，则实时获取无人飞行器航迹规划上的闭环侧向减速指令，包括如下步骤： 根据飞行前获取的闭环航向机动速度，获取闭环侧向减速指令方程；具体表达式为： 其中，ΔV为速度偏差，V y 为飞行纵向速度，ψ c 为减速机动航向角指令，a为常数，K V 为减速机动设置增益系数，V z 为飞行高度方向速度，t为飞行时间，n zc 为闭环侧向减速指令，V为无人飞行器飞行整体速度。

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